v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 45 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 45 km/ha = −6 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 34 m/s² per 1 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 34 m/s²t1 = 1 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 7 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 35° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 7 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 1 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1 kgm2 = 1 kgθ = 40°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 34 m/s e deve atterrare a 50 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 34 m/sR = 50 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 50 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 27 m/sθ = 55°h = 50 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 30° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 1 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,8 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 9 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,8 kgr = 1,5 mv = 9 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 3° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 300 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 10,5 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 3 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 5 kgh = 10,5 mR = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 11 kg che si muove orizzontalmente a 12 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 9 kg prosegue in avanti a 40 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 2 kg (positiva nel verso originario).
M = 11 kgu = 12 m/sm1 = 9 kgv′1 = 40 m/sm2 = 2 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 12 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 6 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 12 m/svout = 6 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 29,5 kg·m² da fermo a 2800 rpm in 10 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 29,5 kg·m²n = 2800 rpmt = 10 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 4 kg rotola senza strisciare a 6,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 4 kgv = 6,5 m/sI = m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 22 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 24 denti e modulo di 2 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 22 kWn = 2900 rpmN1 = 24m = 2 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 200 mm a 960 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 500 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 1200 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 0,2 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 4 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
m = 0,2 kgk = 100 N/mA = 4 cmx = 3 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 12 g che viaggia a 300 m/s colpisce un blocco di 3,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1400 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 12 gv = 300 m/sM = 3,5 kgk = 1400 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 20 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 20 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 20 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 5 kN/m e k₂ = 60 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 5 kN/mk2 = 60 kN/mk3 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 2,083 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 12,5/6 = 2,083 s
Risposta
t = 2,083 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 75,92 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 34·1 = 34 m/s
h₁ = ½·34·1² = 17 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 34²/(2·9,81) = 58,92 m
hmax = 17 + 58,92 = 75,92 m
Risposta
hmax = 75,92 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,627 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 9,81 N
m₁·g·sin θ = 6,306 N
μ·m₁·g·cos θ = 1,127 N
Accelerazione del sistema
a = (9,81 − 6,306 − 1,127)/2 = 1,189 m/s²
Risposta
a = 1,189 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: θ = 12,55 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·50/34² = 0,4243
Angolo
2θ = 25,11° → θ = 12,55°
Risposta
θ = 12,55°
L’altra soluzione è 90° − θ = 77,45°.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 95,44 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 27·cos 55° = 15,49 m/s
vy = v0·sin θ = 27·sin 55° = 22,12 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 50 + 22,12·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (22,12 + √(489,2 + 981))/9,81 = 6,163 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,49·6,163 = 95,44 m
Risposta
x = 95,44 m
7.Moto circolare
Risposta: T = 1,867 s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1·sin 30° = 0,5 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,5·9,81·tan 30°) = 1,683 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,5/1,683 = 1,867 s
Risposta
T = 1,867 s
8.Moto circolare
Risposta: T = 51,05 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,8·9,81 + 0,8·9²/1,5 = 7,848 + 43,2 = 51,05 N
Risposta
T = 51,05 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 9,161 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 3° = 616,1 N
F = 616,1 + 300 = 916,1 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 916,1·10 = 9161 W = 9,161 kW
Risposta
P = 9,161 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,396 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(10,5 − 6) = 88,29 m²/s²
v = 9,396 m/s
Risposta
v = 9,396 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −114 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 11·12 = 132 kg·m/s
Quantità di moto dopo
132 = 9·40 + 2·v′2
v′2 = (132 − 360)/2 = −114 m/s
Risposta
v′2 = −114 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 202,5 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(6 + 12) = 8,1 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 8,1/0,04 = 202,5 N
Risposta
Favg = 202,5 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 126,8 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2800/60 = 293,2 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·29,5·293,2² = 1,268 × 10⁶ J
Potenza media
Pavg = E/t = 1,268 × 10⁶/10 = 126813 W = 126,8 kW
Risposta
Pavg = 126,8 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 84,5 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·4·6,5² = 84,5 J
Erot = ½·I·ω² = ½·1·m·r²·(v/r)² = 1·84,5 = 84,5 J
Risposta
Erot = 84,5 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 3018 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T = P/ω = 22000/303,7 = 72,44 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 2·24 = 48 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·72,44/0,048 = 3018 N
Risposta
Ft = 3018 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,091 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,532 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,8863 = 2,426, T₂ = 1200/2,426 = 494,6 N
Potenza
P = (1200 − 494,6)·10,05 = 7,091 kW
Risposta
P = 7,091 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,5916 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/0,2) = 22,36 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 22,36·√(0,04² − 0,03²) = 0,5916 m/s
Risposta
v = 0,5916 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 5,134 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,012·300/3,512 = 1,025 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1400/3,512) = 19,97 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 1,025/19,97 = 0,05134 m = 5,134 cm
Risposta
A = 5,134 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 3,215 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(20000/25) = 28,28 rad/s
fn = 28,28/(2π) = 4,502 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 4,502·√(1 − 0,7²) = 3,215 Hz
Risposta
fd = 3,215 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,401 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.