v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 120 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 16 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 16 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 4,5 m/s e si ferma dopo 6,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 4,5 m/sd = 6,9 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 1 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 60° sopra l’orizzontale e atterra a 40 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 60°R = 40 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 15 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 27 m/sθ = 60°h = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 30 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 30 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,3 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 12 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,3 kgr = 0,5 mvbottom = 12 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 400 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 6 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 400 N/mx = 6 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 1 kgh = 4 mL = 4 mμ = 0,1k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 8 kg che si muove orizzontalmente a 14 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 1 kg prosegue in avanti a 28 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 7 kg (positiva nel verso originario).
M = 8 kgu = 14 m/sm1 = 1 kgv′1 = 28 m/sm2 = 7 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 2000 kg urta un’auto parcheggiata di 800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 13,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un volano con momento d’inerzia di 4,5 kg·m² ruota a 300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 160 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 4,5 kg·m²n = 300 rpmTb = 160 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena di massa 3,5 kg rotola senza strisciare a 6,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 3,5 kgv = 6,5 m/sI = (2/5)·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 100 mm a 1500 giri/min. La tensione è 1500 N sul lato teso e 750 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 100 mmn1 = 1500 rpmT1 = 1500 NT2 = 750 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 80 mm a 1440 giri/min a una puleggia da 300 mm; gli assi distano 1000 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 2000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 160 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 12 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
m = 3,8 kgk = 160 N/mA = 12 cmx = 3 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,2 s e ampiezza 9 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 9 cm a uno spostamento di 7,2 cm?
T = 2,2 sA = 9 cmx = 7,2 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 15 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 90 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 20 kgk = 15 kN/mc = 90 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 100 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 100 kN/mk2 = 40 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 5,128 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 33,33/6,5 = 5,128 s
Risposta
t = 5,128 s
2.Cinematica
Risposta: t = 4,761 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 16·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 16·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (16 + √(16² + 2·9,81·35))/9,81 = 4,761 s
Risposta
t = 4,761 s
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,1496
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 4,5²/(2·6,9) = 1,467 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,467/9,81 = 0,1496
Risposta
μ = 0,1496
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 9,131 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·40/sin 120°) = 21,29 m/s
Risposta
v0 = 21,29 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,34 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 27·cos 60° = 13,5 m/s
vy = v0·sin θ = 27·sin 60° = 23,38 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 15 + 23,38·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (23,38 + √(546,7 + 294,3))/9,81 = 5,34 s
Risposta
t = 5,34 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 9,396 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·30) = 9,396 m/s
Risposta
vmax = 9,396 m/s (33,83 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 310,6 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 12² − 4·9,81·0,5 = 124,4 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,3·124,4/0,5 − 1,3·9,81 = 310,6 N
Risposta
Ttop = 310,6 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,4893 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 6 cm = 0,06 m
½kx² = ½·400·0,06² = 0,72 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 0,72/1,472 = 0,4893 m
Risposta
h = 0,4893 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 21,7 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(4 − 0,1·4) = 35,32 J
Compressione massima
½kx² = 35,32 → x = √(2·35,32/1500) = 0,217 m = 21,7 cm
Risposta
x = 21,7 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 12 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 8·14 = 112 kg·m/s
Quantità di moto dopo
112 = 1·28 + 7·v′2
v′2 = (112 − 28)/7 = 12 m/s
Risposta
v′2 = 12 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 17,65 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·300/60 = 31,42 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·4,5·31,42² = 2221 J
θ = 2221/160 = 13,88 rad
Giri
N = θ/2π = 2,209 rev
Risposta
N = 2,209 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 29,58 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 7,854 m/s
Potenza
P = (1500 − 750)·7,854 = 5890 W = 5,89 kW
Risposta
P = 5,89 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,724 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,921 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e1,022 = 2,78, T₂ = 2000/2,78 = 719,5 N
Potenza
P = (2000 − 719,5)·6,032 = 7,724 kW
Risposta
P = 7,724 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,7539 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(160/3,8) = 6,489 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 6,489·√(0,12² − 0,03²) = 0,7539 m/s
Risposta
v = 0,7539 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,2253 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,2 = 2,856 rad/s
Risolvi per il tempo
0,8 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,8) = 0,6435 rad
t = 0,6435/2,856 = 0,2253 s
Risposta
t = 0,2253 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08216
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(15000·20) = 1095 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 90/1095 = 0,08216
Risposta
ζ = 0,08216
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,254 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.