v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 3,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 72 km/ha = −3,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 12 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 7 kg e 4 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 7 kgm2 = 4 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 6 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3 kgm2 = 6 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 10 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 11 m/sθ = 30°h = 35 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,8 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,8 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,5 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,5 kgr = 1,5 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 400 N/m. Una pallina di 0,25 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,25 kgk = 400 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2 kgh = 1,5 mL = 3 mμ = 0,3k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 19 kg che si muove orizzontalmente a 6 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 5 kg prosegue in avanti a 50 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 14 kg (positiva nel verso originario).
M = 19 kgu = 6 m/sm1 = 5 kgv′1 = 50 m/sm2 = 14 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 19 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,2 kgvin = 19 m/svout = 12 m/sΔt = 40 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 13 kg·m² ruota a 2700 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 30 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 13 kg·m²n = 2700 rpmTb = 30 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 12 kg rotola senza strisciare a 7 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 12 kgv = 7 m/sI = (2/3)·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 54 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 1,5 mm e un rapporto di riduzione di 3 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 54 mmm = 1,5 mmi = 3
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 24B = 32C = 12D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,5 m ha un periodo di 3,99 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,5 mT = 3,99 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 370 N/m viene spostata di 18 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,8 kgk = 370 N/mA = 18 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg su una molla con rigidezza di 4 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 25 kgk = 4 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 12 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 5,714 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 20/3,5 = 5,714 s
Risposta
t = 5,714 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 42,34 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 12²/(2·9,81) = 7,339 m
Altezza dal suolo
hmax = 35 + 7,339 = 42,34 m
Risposta
hmax = 42,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 49,94 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (7 − 4)·9,81/(7 + 4) = 2,675 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 4·(9,81 + 2,675) = 49,94 N
Risposta
T = 49,94 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 33,68 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 58,86 N
m₁·g·sin θ = 14,71 N
μ·m₁·g·cos θ = 6,372 N
Accelerazione del sistema
a = (58,86 − 14,71 − 6,372)/9 = 4,197 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 6·(9,81 − 4,197) = 33,68 N
Risposta
T = 33,68 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 4,187 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 65° = 4,226 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 65° = 9,063 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 9,063²/(2·9,81) = 4,187 m
Risposta
H = 4,187 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 31,34 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 11·cos 30° = 9,526 m/s
vy = v0·sin θ = 11·sin 30° = 5,5 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 5,5·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (5,5 + √(30,25 + 686,7))/9,81 = 3,29 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 9,526·3,29 = 31,34 m
Risposta
x = 31,34 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 1,796 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,8·3,8)) = 1,796 rad/s
Risposta
ω = 1,796 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 23,71 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,5·9,81 + 1,5·3²/1,5 = 14,71 + 9 = 23,71 N
Risposta
T = 23,71 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,2039 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·400·0,05² = 0,5 J
Altezza
m·g = 0,25·9,81 = 2,453 N
h = ½kx²/(mg) = 0,5/2,453 = 0,2039 m
Risposta
h = 0,2039 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 21,7 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(1,5 − 0,3·3) = 11,77 J
Compressione massima
½kx² = 11,77 → x = √(2·11,77/500) = 0,217 m = 21,7 cm
Risposta
x = 21,7 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −9,714 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 19·6 = 114 kg·m/s
Quantità di moto dopo
114 = 5·50 + 14·v′2
v′2 = (114 − 250)/14 = −9,714 m/s
Risposta
v′2 = −9,714 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 6,2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(12 + 19) = 6,2 N·s
Risposta
J = 6,2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 2757 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2700/60 = 282,7 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·13·282,7² = 519635 J
θ = 519635/30 = 17321 rad
Giri
N = θ/2π = 2757 rev
Risposta
N = 2757 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 490 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·54/1,5 = 72
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 72/(1 + 3) = 18
Risposta
N1 = 18
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 360 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·24/32 = 1080 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1080·12/36 = 360 rpm
Risposta
nout = 360 rpm
rapporto totale = 4 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,72 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,5/3,99² = 3,72 m/s²
Risposta
g = 3,72 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 2,069 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(370/2,8) = 11,5 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,18·11,5 = 2,069 m/s
Risposta
vmax = 2,069 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,743 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(4000/25) = 12,65 rad/s
fn = 12,65/(2π) = 2,013 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,013·√(1 − 0,5²) = 1,743 Hz
Risposta
fd = 1,743 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 3,529 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.