v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 250 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 2000 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 250 km/hs = 2000 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 8 s, poi viaggia a velocità costante per 5 s, e infine frena a 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 8 st2 = 5 sa3 = −4,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 5 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 5 kgθ = 30°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9 kgm2 = 8 kgθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 40 m/s e deve atterrare a 85 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 40 m/sR = 85 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 32 m/sθ = 20°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1700 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 28 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 100 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1700 kgv = 28 m/sr = 100 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,3 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 10 kg scivola per 17 m lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,1. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 10 kgθ = 20°μ = 0,1d = 17 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 4 kgh = 4 mL = 5 mμ = 0,15k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 1,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 1,5 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,1 kg colpisce una parete a 25 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,1 kgvin = 25 m/svout = 17 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 310 N·m a 800 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 310 N·mn = 800 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 8 kg rotola senza strisciare a 1 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 8 kgv = 1 m/sI = (2/3)·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 200 mm a 960 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 250 mm con slittamento del 2,5 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 960 rpmd1 = 200 mmd2 = 250 mms = 2,5 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (45 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 45B = 48C = 16D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,1 m ha un periodo di 1,32 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,1 mT = 1,32 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,9 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 110 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 0,9 kgk = 110 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 4 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 70 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 15 kgk = 4 kN/mc = 70 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 12 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,206 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 250/3,6 = 69,44 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 69,44²/(2·2000) = 1,206 m/s²
Risposta
a = 1,206 m/s²
2.Cinematica
Risposta: s = 280 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·8 = 24 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·8² = 96 m
s2 = 24·5 = 120 m
s3 = 24²/(2·4,5) = 64 m
Distanza totale
s = 96 + 120 + 64 = 280 m
Risposta
s = 280 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,356 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 78,48 N
m₁·g·sin θ = 56,75 N
μ·m₁·g·cos θ = 13,53 N
Accelerazione del sistema
a = (78,48 − 56,75 − 13,53)/17 = 0,4824 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8·(9,81 − 0,4824) = 74,62 N
Risposta
T = 74,62 N
5.Moto del proiettile
Risposta: θ = 15,7 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·85/40² = 0,5212
Angolo
2θ = 31,41° → θ = 15,7°
Risposta
θ = 15,7°
L’altra soluzione è 90° − θ = 74,3°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,928 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 20° = 30,07 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 20° = 10,94 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 10,94·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (10,94 + √(119,8 + 196,2))/9,81 = 2,928 s
Risposta
t = 2,928 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 3349 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1700·9,81 − 1700·28²/100 = 16677 − 13328 = 3349 N
Risposta
N = 3349 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,571 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,3) = 3,571 m/s
Risposta
vmin = 3,571 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 156,7 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 98,1·0,9397 = 92,18 N
F = μN = 0,1·92,18 = 9,218 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 9,218·17 = 156,7 J
Risposta
Wf = 156,7 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,985 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(4 − 0,15·5) = 127,5 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·3,25) = 7,985 m/s
Risposta
v = 7,985 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −5,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 1,5)/(0,5 + 1,5)·11 = −5,5 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 1,5)·11 = 5,5 m/s
Risposta
v′1 = −5,5 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 4,2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,1·(17 + 25) = 4,2 N·s
Risposta
J = 4,2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 25,97 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·800/60 = 83,78 rad/s
Potenza
P = T·ω = 310·83,78 = 25970 W = 25,97 kW
Risposta
P = 25,97 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 6,667 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
960·200/250 = 768 rpm
Con slittamento
n2 = 768·0,975 = 748,8 rpm
Risposta
n2 = 748,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 400 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·45/48 = 900 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 900·16/36 = 400 rpm
Risposta
nout = 400 rpm
rapporto totale = 2,4 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,92 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,1/1,32² = 24,92 m/s²
Risposta
g = 24,92 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,8873 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,9·9,81/110 = 0,08026 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(110/0,9) = 11,06 rad/s
vmax = A·ω = 0,08026·11,06 = 0,8873 m/s
Risposta
vmax = 0,8873 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1429
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·15) = 489,9 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 70/489,9 = 0,1429
Risposta
ζ = 0,1429
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 3,529 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.