v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 4 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 2000 m.
v₀ = 0a = 4 m/s²s = 2000 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 20 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 20 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 10 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 25° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 10 kgθ = 25°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 55 N tira il blocco anteriore da 6 kg; il blocco da 9 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 9 kgm2 = 6 kgF = 55 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 20 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 27 m/s e 50° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 6 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 27 m/sθ = 50°hroof = 6 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,7 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 25° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,7 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 30 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,4. Trova lo spazio di arresto d.
v = 30 km/hμ = 0,4g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 10 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 18 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 4 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 10 kgh = 18 mR = 4 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 18 kg che si muove orizzontalmente a 15 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 15 kg prosegue in avanti a 51 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 3 kg (positiva nel verso originario).
M = 18 kgu = 15 m/sm1 = 15 kgv′1 = 51 m/sm2 = 3 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 11 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 7 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,35 kgvin = 11 m/svout = 7 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 8,5 kg e lunghezza 2,8 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 8,5 kgL = 2,8 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 9,5 m lungo il piano?
θ = 25°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²s = 9,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 18 denti, che ingrana con una ruota con 24 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 7,5 kWn1 = 2900 rpmN1 = 18N2 = 24η = 100%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (40 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (45 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 40B = 60C = 45D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,3 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 12 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 10 cm dall’equilibrio.
m = 2,3 kgk = 110 N/mA = 12 cmx = 10 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m viene spostata di 3 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,6 kgk = 220 N/mA = 3 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 80 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 390 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 80 kN/mc = 390 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 40 kN/m e quella inferiore k₂ = 50 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 40 kN/mk2 = 50 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 126,5 m/s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·4·2000) = 126,5 m/s
Risposta
v = 126,5 m/s
(455,4 km/h)
2.Cinematica
Risposta: hmax = 40,39 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 20²/(2·9,81) = 20,39 m
Altezza dal suolo
hmax = 20 + 20,39 = 40,39 m
Risposta
hmax = 40,39 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 68,13 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 41,46 + 26,67 = 68,13 N
Risposta
F = 68,13 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 33 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 1,395 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 20° = 18,79 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 20° = 6,84 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·6,84/9,81 = 1,395 s
Risposta
t = 1,395 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 67,74 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 17,36 m/s, vy = 20,68 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
6 = 20,68·t − 4,905·t²
t = (20,68 + √(20,68² − 2·9,81·6))/9,81 = 3,903 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17,36·3,903 = 67,74 m
Risposta
x = 67,74 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,813 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,7·sin 25° = 0,7185 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,7185·9,81·tan 25°) = 1,813 m/s
Risposta
v = 1,813 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,132 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1) = 3,132 m/s
Risposta
vmin = 3,132 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 8,849 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 30/3,6 = 8,333 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 8,333²/(2·0,4·9,81) = 8,849 m
Risposta
d = 8,849 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 392,4 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(18 − 8) = 196,2 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
N = mv²/R − mg = 10·196,2/4 − 98,1 = 392,4 N
Risposta
N = 392,4 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −165 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 18·15 = 270 kg·m/s
Quantità di moto dopo
270 = 15·51 + 3·v′2
v′2 = (270 − 765)/3 = −165 m/s
Risposta
v′2 = −165 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 6,3 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(7 + 11) = 6,3 N·s
Risposta
J = 6,3 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 20,85 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 25°/1,5 = 2,764 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·9,5/2,764) = 2,622 s
Risposta
t = 2,622 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 32,93 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 7500/303,7 = 24,7 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 24,7·24/18·1 = 32,93 N·m
Risposta
T2 = 32,93 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 1088 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·40/60 = 1933 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1933·45/80 = 1088 rpm
Risposta
nout = 1088 rpm
rapporto totale = 2,667 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,4587 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/2,3) = 6,916 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 6,916·√(0,12² − 0,1²) = 0,4587 m/s
Risposta
v = 0,4587 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,276 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/2,6) = 9,199 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,03·9,199 = 0,276 m/s
Risposta
vmax = 0,276 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,199
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(80000·12) = 1960 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 390/1960 = 0,199
Risposta
ζ = 0,199
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 22,22 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.