v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 20 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 4,5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 20 m/sapolice = 4,5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 5 s, poi viaggia a velocità costante per 22 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 5 st2 = 22 sa3 = −4 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 9,5 kg e 1,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 9,5 kgm2 = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4,5 kgm2 = 2 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 36 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 21 m/sθ = 35°h = 35 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 150 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 150 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 3 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 13,2 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 3 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Nbottom della pista sul carrello nel punto più basso del giro.
m = 3 kgh = 13,2 mR = 3 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 3 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,3d = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 3 mL = 1 mμ = 0,1k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3,5 kgm2 = 0,5 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,9 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 30° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 3,5 kgL = 0,9 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 3,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 7,5 kg e raggio 0,45 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco.
m = 3,5 kgM = 7,5 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²
a = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 11 kg, raggio 0,25 m) ruota liberamente a 250 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 14 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 11 kgMring = 14 kgR = 0,25 mn1 = 250 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 50 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 1450 rpmN1 = 50N2 = 72η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (32 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 32B = 40C = 12D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,6 m ha un periodo di 1,6 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,6 mT = 1,6 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 1,2 s e ampiezza 7 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 7 cm a uno spostamento di 4,2 cm?
T = 1,2 sA = 7 cmx = 4,2 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 80 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 690 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 80 kgk = 150 kN/mc = 690 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 25 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 50 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 50 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 25 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 8,889 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·20/4,5 = 8,889 s
Risposta
t = 8,889 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 40 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 30,13 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·5 = 12,5 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 12,5/4 = 3,125 s
Tempo totale
t = 5 + 22 + 3,125 = 30,13 s
Risposta
t = 30,13 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 7,135 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (9,5 − 1,5)·9,81/(9,5 + 1,5) = 7,135 m/s²
Risposta
a = 7,135 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,66 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 36·cos 70° = 12,31 m/s
vy = v0·sin θ = 36·sin 70° = 33,83 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 33,83²/(2·9,81) = 58,33 m
Risposta
H = 58,33 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 71,69 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 21·cos 35° = 17,2 m/s
vy = v0·sin θ = 21·sin 35° = 12,05 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 12,05·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (12,05 + √(145,1 + 686,7))/9,81 = 4,168 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17,2·4,168 = 71,69 m
Risposta
x = 71,69 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,26 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·150) = 24,26 m/s
Risposta
vmax = 24,26 m/s (87,34 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Nbottom = 288,4 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·13,2 = 259 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R + m·g = 3·259/3 + 29,43 = 288,4 N
Risposta
Nbottom = 288,4 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,398 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·3·(0,7071 − 0,3·0,7071)) = 5,398 m/s
Risposta
v = 5,398 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 59,63 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(3 − 0,1·1) = 142,2 J
Compressione massima
½kx² = 142,2 → x = √(2·142,2/800) = 0,5963 m = 59,63 cm
Risposta
x = 59,63 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 1,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3,5 − 0,5)/(3,5 + 0,5)·2 = 1,5 m/s
v′2 = 2·3,5/(3,5 + 0,5)·2 = 3,5 m/s
Risposta
v′1 = 1,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 270,7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,9·(1 − cos 30°) = 0,1206 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1206) = 1,538 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,52·1,538/0,02 = 270,7 m/s
Risposta
v = 270,7 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 4,736 m/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/151,8 = 7,244 N·m
Risposta
T1 = 7,244 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 348 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·32/40 = 2320 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 2320·12/80 = 348 rpm
Risposta
nout = 348 rpm
rapporto totale = 8,333 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,67 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,6/1,6² = 24,67 m/s²
Risposta
g = 24,67 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1771 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/1,2 = 5,236 rad/s
Risolvi per il tempo
0,6 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,6) = 0,9273 rad
t = 0,9273/5,236 = 0,1771 s
Risposta
t = 0,1771 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,09959
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·80) = 6928 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 690/6928 = 0,09959
Risposta
ζ = 0,09959
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 6,831 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.