v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 35 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 3,5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 35 m/sapolice = 3,5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 60 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 27 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 60 mv0B = 27 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 17 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 25° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 17 kgθ = 25°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5 kgm2 = 9 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 28 m/s e 50° sopra l’orizzontale verso un muro a 55 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 28 m/sθ = 50°x = 55 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 28 m/sθ = 50°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,3 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 45° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,3 mθ = 45°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,4 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,4 kgr = 1,2 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 5 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 2 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 30° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 5 kgL = 2 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 3 mL = 2,5 mμ = 0,1k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 8 kg che si muove orizzontalmente a 29 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 7 kg prosegue in avanti a 72 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 8 kgu = 29 m/sm1 = 7 kgv′1 = 72 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 19 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 11 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,55 kgvin = 19 m/svout = 11 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 19,5 kg e lunghezza 3 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 19,5 kgL = 3 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 40°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 80 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 200 mm con slittamento del 3 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 80 mmd2 = 200 mms = 3 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 12 denti e ogni satellite ha 12 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 3000 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 12Np = 12ns = 3000 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,1 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 330 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 19 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
k = 330 N/mA = 19 cmx = 11 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 10 kgk = 10 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 15 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 15 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 20 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·35/3,5 = 20 s
Risposta
t = 20 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 70 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 2,222 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
60 − ½g·t² = 27·t − ½g·t² → t = 60/27 = 2,222 s
Risposta
t = 2,222 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,146 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 24,52 N
μ·m₁·g·cos θ = 10,62 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 24,52 − 10,62)/14 = 3,796 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 9·(9,81 − 3,796) = 54,13 N
Risposta
T = 54,13 N
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 19,74 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 28·cos 50° = 18 m/s
t = x/vx = 55/18 = 3,056 s
Altezza in quell’istante
y = 21,45·3,056 − ½·9,81·3,056² = 19,74 m
Risposta
y = 19,74 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,488 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 50° = 18 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 50° = 21,45 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 21,45·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (21,45 + √(460,1 + 588,6))/9,81 = 5,488 s
Risposta
t = 5,488 s
7.Moto circolare
Risposta: v = 3,003 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,3·sin 45° = 0,9192 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,9192·9,81·tan 45°) = 3,003 m/s
Risposta
v = 3,003 m/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 9,257 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,4·9,81 + 0,4·4²/1,2 = 3,924 + 5,333 = 9,257 N
Risposta
T = 9,257 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 62,19 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·2·(1 − cos 30°) = 5,257 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
T = mg + mv²/L = 49,05 + 5·5,257/2 = 62,19 N
Risposta
T = 62,19 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 62,19 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 51,94 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(3 − 0,1·2,5) = 67,44 J
Compressione massima
½kx² = 67,44 → x = √(2·67,44/500) = 0,5194 m = 51,94 cm
Risposta
x = 51,94 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −272 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 8·29 = 232 kg·m/s
Quantità di moto dopo
232 = 7·72 + 1·v′2
v′2 = (232 − 504)/1 = −272 m/s
Risposta
v′2 = −272 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 3300 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(11 + 19) = 16,5 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 16,5/0,005 = 3300 N
Risposta
Favg = 3300 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 47,82 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
m·g − R = m·aG → R = 19,5·(9,81 − 7,357) = 47,82 N
Risposta
R = 47,82 N
R = m·g/4, indipendente dalla lunghezza.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 3,783 m/s²
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,667 = 3,783 m/s²
Risposta
a = 3,783 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 279,4 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·80/200 = 288 rpm
Con slittamento
n2 = 288·0,97 = 279,4 rpm
Risposta
n2 = 279,4 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 750 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 12 + 2·12 = 36
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(3000 − nc)/(0 − nc) = −36/12
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 3000·12/48 = 750 rpm
Risposta
nc = 750 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,907 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,1/9,81) = 2,907 s
Risposta
T = 2,907 s
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 3,96 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·330·0,19² = 5,957 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·330·0,11² = 1,996 J
Energia cinetica
K = 5,957 − 1,996 = 3,96 J
Risposta
K = 3,96 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 4,495 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/10) = 31,62 rad/s
fn = 31,62/(2π) = 5,033 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 5,033·√(1 − 0,45²) = 4,495 Hz
Risposta
fd = 4,495 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 3,75 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.