v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 4 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1800 m.
v₀ = 0a = 4 m/s²s = 1800 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 50 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 20 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 50 mv0B = 20 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 6,5 kg e 0,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6,5 kgm2 = 0,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 150 N tira il blocco anteriore da 11 kg; il blocco da 2 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a dei blocchi.
m1 = 2 kgm2 = 11 kgF = 150 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 28 m/s e 25° sopra l’orizzontale verso un muro a 24 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 28 m/sθ = 25°x = 24 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 18 m/sθ = 40°h = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 60 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 60 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,3 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 9 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,3 kgr = 1,4 mvbottom = 9 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2 kgθ = 20°μ = 0,15d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,25). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2,5 m.
m1 = 2 kgm2 = 3 kgμ = 0,25d = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 5 kg che si muove a 5 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 5 kgm2 = 2 kgv1 = 5 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 13 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,3 kgvin = 13 m/svout = 8 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 29 kg·m² ruota a 1200 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 200 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 29 kg·m²n = 1200 rpmTb = 200 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 20°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 48 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 5,5 kWn1 = 1440 rpmN1 = 15N2 = 48η = 95%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 150 mm a 960 giri/min a una puleggia da 250 mm; gli assi distano 1000 mm. Il coefficiente di attrito è 0,3 e la tensione sul lato teso non può superare 600 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,6 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,6 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,6 kgk = 220 N/mA = 9 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 30 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 3,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 30 mmx3 = 3,1 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 20 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 100 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 20 kN/mk2 = 100 kN/mk3 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 120 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·4·1800) = 120 m/s
Risposta
v = 120 m/s
(432 km/h)
2.Cinematica
Risposta: y = 19,34 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
50 − ½g·t² = 20·t − ½g·t² → t = 50/20 = 2,5 s
Altezza dell’incontro
y = 20·2,5 − ½·9,81·2,5² = 19,34 m
Risposta
y = 19,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 9,109 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (6,5 − 0,5)·9,81/(6,5 + 0,5) = 8,409 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 0,5·(9,81 + 8,409) = 9,109 N
Risposta
T = 9,109 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 10,56 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 28·cos 25° = 25,38 m/s
t = x/vx = 24/25,38 = 0,9458 s
Altezza in quell’istante
y = 11,83·0,9458 − ½·9,81·0,9458² = 6,804 m
Risposta
y = 6,804 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,269 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 40° = 13,79 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 40° = 11,57 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 11,57·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (11,57 + √(133,9 + 784,8))/9,81 = 4,269 s
Risposta
t = 4,269 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 18,79 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·60) = 18,79 m/s
Risposta
vmax = 18,79 m/s (67,65 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 2,642 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 9² − 4·9,81·1,4 = 26,06 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,3·26,06/1,4 − 0,3·9,81 = 2,642 N
Risposta
Ttop = 2,642 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 55,31 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 19,62·0,9397 = 18,44 N
F = μN = 0,15·18,44 = 2,766 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 2,766·20 = 55,31 J
Risposta
Wf = 55,31 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,952 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·2,5 = 73,58 J
μ·m₁g·d = 0,25·19,62·2,5 = 12,26 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 61,31 → v = √(2·61,31/5) = 4,952 m/s
Risposta
v = 4,952 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 2,143 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (5 − 2)/(5 + 2)·5 = 2,143 m/s
v′2 = 2·5/(5 + 2)·5 = 7,143 m/s
Risposta
v′1 = 2,143 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 6,3 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(8 + 13) = 6,3 N·s
Risposta
J = 6,3 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 182,2 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1200/60 = 125,7 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·29·125,7² = 228975 J
θ = 228975/200 = 1145 rad
Giri
N = θ/2π = 182,2 rev
Risposta
N = 182,2 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: μs = 0,1213
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 20°/1,5 = 2,237 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,5·tan 20°/1,5 = 0,1213
Risposta
μs = 0,1213
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 36,47 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/150,8 = 36,47 N·m
Risposta
T1 = 36,47 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 2,707 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 3,042 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,9125 = 2,49, T₂ = 600/2,49 = 240,9 N
Potenza
P = (600 − 240,9)·7,54 = 2,707 kW
Risposta
P = 2,707 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,6361 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,6/2π)² = 0,6361 m
Risposta
L = 0,6361 m
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,891 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/0,6) = 19,15 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·220·0,09² = 0,891 J
Risposta
E = 0,891 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1196
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.