v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 72 km/ha = −6 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 20 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 26 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 20 mv0B = 26 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 18 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 18 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9,5 kgm2 = 6 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 32 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 15 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 13 m/sθ = 45°h = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 135 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 135 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,4 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 7 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,4 kgr = 0,5 mvbottom = 7 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 800 N/m. Una pallina di 0,1 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,1 kgk = 800 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,3). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 6 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 3 m.
m1 = 5 kgm2 = 6 kgμ = 0,3d = 3 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1500 kg che si muove a 13 m/s urta un’auto ferma di 500 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1500 kgv1 = 13 m/sm2 = 500 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 14 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,2 kgvin = 14 m/svout = 8 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 7,5 kg e lunghezza 1,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 7,5 kgL = 1,6 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 13,5 kg rotola senza strisciare a 9,5 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 13,5 kgv = 9,5 m/sI = (2/3)·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 2,2 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 30 denti e modulo di 2 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 2,2 kWn = 960 rpmN1 = 30m = 2 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 100 mm e una puleggia da 250 mm con gli assi a 1000 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 100 mmd2 = 250 mmC = 1000 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,9 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,5 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 440 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 1,5 kgk = 440 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg su una molla con rigidezza di 20 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 15 kgk = 20 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 20 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,333 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 20/6 = 3,333 s
Risposta
t = 3,333 s
2.Cinematica
Risposta: y = 17,1 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
20 − ½g·t² = 26·t − ½g·t² → t = 20/26 = 0,7692 s
Altezza dell’incontro
y = 26·0,7692 − ½·9,81·0,7692² = 17,1 m
Risposta
y = 17,1 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,781 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 55° = 18,35 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 55° = 26,21 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 26,21²/(2·9,81) = 35,02 m
Risposta
H = 35,02 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,921 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 13·cos 45° = 9,192 m/s
vy = v0·sin θ = 13·sin 45° = 9,192 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 15 + 9,192·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (9,192 + √(84,5 + 294,3))/9,81 = 2,921 s
Risposta
t = 2,921 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 32,55 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·135) = 32,55 m/s
Risposta
vmax = 32,55 m/s (117,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 19,58 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 7² − 4·9,81·0,5 = 29,38 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,4·29,38/0,5 − 0,4·9,81 = 19,58 N
Risposta
Ttop = 19,58 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 1,019 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·800·0,05² = 1 J
Altezza
m·g = 0,1·9,81 = 0,981 N
h = ½kx²/(mg) = 1/0,981 = 1,019 m
Risposta
h = 1,019 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,907 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 58,86·3 = 176,6 J
μ·m₁g·d = 0,3·49,05·3 = 44,14 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 132,4 → v = √(2·132,4/11) = 4,907 m/s
Risposta
v = 4,907 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 31688 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1500·13/2000 = 9,75 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1500·13² = 126750 J
Kafter = ½·2000·9,75² = 95063 J
Energia persa
ΔK = 126750 − 95063 = 31688 J
Risposta
ΔK = 31688 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 4,4 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(8 + 14) = 4,4 N·s
Risposta
J = 4,4 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,289 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T = P/ω = 2200/100,5 = 21,88 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 2·30 = 60 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·21,88/0,06 = 729,5 N
Risposta
Ft = 729,5 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 171,4 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,075) = 4,301°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·4,301 = 171,4°
Risposta
θ = 171,4°
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,416 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,9/9,81) = 3,416 s
Risposta
T = 3,416 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,5728 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 1,5·9,81/440 = 0,03344 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(440/1,5) = 17,13 rad/s
vmax = A·ω = 0,03344·17,13 = 0,5728 m/s
Risposta
vmax = 0,5728 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 5,033 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(20000/15) = 36,51 rad/s
fn = 36,51/(2π) = 5,812 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 5,812·√(1 − 0,5²) = 5,033 Hz
Risposta
fd = 5,033 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 4 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.