v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 90 km/h frena con una decelerazione costante di 8 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 90 km/ha = −8 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 5 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 5 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 11 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 11 kgθ = 20°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 140 N tira il blocco anteriore da 10 kg; il blocco da 11 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a dei blocchi.
m1 = 11 kgm2 = 10 kgF = 140 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 14 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 25 m/sθ = 45°h = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 115 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 115 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 60 m è sopraelevata di 18°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 60 mθ = 18°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 5 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 45° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 5 kgL = 3 mθ = 45°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 1 kgh = 2 mL = 4,5 mμ = 0,2k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 2 kgm2 = 4,5 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 24 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 16 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,4 kgvin = 24 m/svout = 16 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 17,5 kg·m² ruota a 2300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 40 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 17,5 kg·m²n = 2300 rpmTb = 40 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 2,5 m lungo il piano?
θ = 35°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 2,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 150 mm a 720 giri/min. La tensione è 400 N sul lato teso e 160 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 150 mmn1 = 720 rpmT1 = 400 NT2 = 160 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 1,5 kW a 1450 rpm aziona la ruota A (16 denti), che ingrana con la ruota B (30 denti). La ruota C (20 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (24 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 0,9 m ha un periodo di 3,09 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 0,9 mT = 3,09 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,3 kg attaccata a una molla con k = 330 N/m viene spostata di 10 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 3,3 kgk = 330 N/mA = 10 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 20 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 90 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 40 kgk = 20 kN/mc = 90 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 10 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 25 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 25 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 10 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 39,06 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 90/3,6 = 25 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 25²/(2·8) = 39,06 m
Risposta
s = 39,06 m
2.Cinematica
Risposta: t = 1,641 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−5 = 5·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 5·t − 5 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (5 + √(5² + 2·9,81·5))/9,81 = 1,641 s
Risposta
t = 1,641 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,972 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 14·cos 60° = 7 m/s
vy = v0·sin θ = 14·sin 60° = 12,12 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 12,12²/(2·9,81) = 7,492 m
Risposta
H = 7,492 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 82,92 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 25·cos 45° = 17,68 m/s
vy = v0·sin θ = 25·sin 45° = 17,68 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 17,68·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (17,68 + √(312,5 + 490,5))/9,81 = 4,691 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 17,68·4,691 = 82,92 m
Risposta
x = 82,92 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 21,24 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·115) = 21,24 m/s
Risposta
vmax = 21,24 m/s (76,47 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 11,32 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(60·9,81·0,2139/0,982) = 11,32 m/s
Risposta
vmin = 11,32 m/s
(40,76 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 77,78 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 45°) = 17,24 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
T = mg + mv²/L = 49,05 + 5·17,24/3 = 77,78 N
Risposta
T = 77,78 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 77,78 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,646 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(2 − 0,2·4,5) = 10,79 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,1) = 4,646 m/s
Risposta
v = 4,646 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 7,385 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2 − 4,5)/(2 + 4,5)·12 = −4,615 m/s
v′2 = 2·2/(2 + 4,5)·12 = 7,385 m/s
Risposta
v′2 = 7,385 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 640 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(16 + 24) = 16 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 16/0,025 = 640 N
Risposta
Favg = 640 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 2020 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2300/60 = 240,9 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·17,5·240,9² = 507599 J
θ = 507599/40 = 12690 rad
Giri
N = θ/2π = 2020 rev
Risposta
N = 2020 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 1,115 s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 35°/1,4 = 4,019 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·2,5/4,019) = 1,115 s
Risposta
t = 1,115 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 1,357 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 5,655 m/s
Potenza
P = (400 − 160)·5,655 = 1357 W = 1,357 kW
Risposta
P = 1,357 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 20,06 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1450·(16/30)·(20/24) = 644,4 rpm
ωout = 2π·644,4/60 = 67,49 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 1500·0,95² = 1354 W
Tout = Pout/ωout = 1354/67,49 = 20,06 N·m
Risposta
Tout = 20,06 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,721 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·0,9/3,09² = 3,721 m/s²
Risposta
g = 3,721 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 10 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(330/3,3) = 10 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,1·10² = 10 m/s²
Risposta
amax = 10 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05031
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(20000·40) = 1789 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 90/1789 = 0,05031
Risposta
ζ = 0,05031
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,552 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.