v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 120 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,5 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 120 km/htr = 0,5 sa = −4 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1 m/s² per 12 s, poi viaggia a velocità costante per 11 s, e infine frena a 2,5 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 1 m/s²t1 = 12 st2 = 11 sa3 = −2,5 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 25 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 40° sopra l’orizzontale con una forza di 100 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 25 kgF = 100 Nθ = 40°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 10 kgm2 = 1,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 28 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 15 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 31 m/sθ = 15°h = 15 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 135 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 135 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,4 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 6° a velocità costante di 90 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 200 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 3,9 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 1,5 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 3,9 mR = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 4,5 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4,5 kgm2 = 3 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 24 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 20 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,3 kgvin = 24 m/svout = 20 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 11 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 19 kg e raggio 0,35 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 11 kgM = 19 kgR = 0,35 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 10 kg, raggio 0,5 m) ruota liberamente a 750 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 18 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 10 kgMring = 18 kgR = 0,5 mn1 = 750 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 20 denti e modulo di 5 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 11 kWn = 960 rpmN1 = 20m = 5 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 18 denti e ogni satellite ha 20 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 3000 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 18Np = 20ns = 3000 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 4 kg attaccata a una molla con k = 430 N/m viene spostata di 4 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 4 kgk = 430 N/mA = 4 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg su una molla con rigidezza di 150 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 15 kgk = 150 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa alla molla k₃ = 30 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 12 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 12 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 155,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 33,33·0,5 = 16,67 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·4) = 138,9 m
Totale
d = 16,67 + 138,9 = 155,6 m
Risposta
d = 155,6 m
2.Cinematica
Risposta: t = 27,8 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1·12 = 12 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 12/2,5 = 4,8 s
Tempo totale
t = 12 + 11 + 4,8 = 27,8 s
Risposta
t = 27,8 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,254 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 245,3 − 100·sin 40° = 181 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 76,6 − 45,24
a = 31,36/25 = 1,254 m/s²
Risposta
a = 1,254 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,4265 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 45° = 19,8 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 45° = 19,8 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·19,8/9,81 = 4,036 s
Risposta
t = 4,036 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 82,3 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 31·cos 15° = 29,94 m/s
vy = v0·sin θ = 31·sin 15° = 8,023 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 15 + 8,023·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,023 + √(64,37 + 294,3))/9,81 = 2,748 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 29,94·2,748 = 82,3 m
Risposta
x = 82,3 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 30,45 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·135) = 30,45 m/s
Risposta
vmax = 30,45 m/s (109,6 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,706 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,4) = 3,706 m/s
Risposta
vmin = 3,706 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 30,64 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 6° = 1025 N
F = 1025 + 200 = 1225 N
Potenza
v = 90/3,6 = 25 m/s
P = F·v = 1225·25 = 30636 W = 30,64 kW
Risposta
P = 30,64 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,202 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(3,9 − 3) = 17,66 m²/s²
v = 4,202 m/s
Risposta
v = 4,202 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 13,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4,5 − 3)/(4,5 + 3)·11 = 2,2 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 3)·11 = 13,2 m/s
Risposta
v′2 = 13,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 330 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(20 + 24) = 13,2 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 13,2/0,04 = 330 N
Risposta
Favg = 330 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 15,04 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·10·0,5² = 1,25 kg·m²
I2 = 18·0,5² = 4,5 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 750·1,25/5,75 = 163 rpm
Risposta
n2 = 163 rpm
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 2188 N
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T = P/ω = 11000/100,5 = 109,4 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 5·20 = 100 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·109,4/0,1 = 2188 N
Risposta
Ft = 2188 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 931 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 18 + 2·20 = 58
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −3000·18/58 = −931 rpm
|nr| = 931 rpm
Risposta
nr = 931 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,897 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,9/2π)² = 0,897 m
Risposta
L = 0,897 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,4147 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(430/4) = 10,37 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,04·10,37 = 0,4147 m/s
Risposta
vmax = 0,4147 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 14,59 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(150000/15) = 100 rad/s
fn = 100/(2π) = 15,92 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 15,92·√(1 − 0,4²) = 14,59 Hz
Risposta
fd = 14,59 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,526 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.