v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 80 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 80 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 40 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 18 m/sh₀ = 40 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 3 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 3 kgθ = 40°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3,5 kgm2 = 1 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 16 m/s e 40° sopra l’orizzontale verso un muro a 10 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 16 m/sθ = 40°x = 10 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 18 m/sθ = 35°h = 25 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 170 m a 70 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 170 mv = 70 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 1 kg scivola per 19 m lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 1 kgθ = 35°μ = 0,2d = 19 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 1,5 mL = 2,5 mμ = 0,1k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1400 kg che si muove a 16 m/s urta un’auto ferma di 600 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1400 kgv1 = 16 m/sm2 = 600 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 27 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 7 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,15 kgvin = 27 m/svout = 7 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 39 kg·m² ruota a 800 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 125 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 39 kg·m²n = 800 rpmTb = 125 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 3 m lungo il piano?
θ = 15°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²s = 3 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 180 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 3 mm e un rapporto di riduzione di 4 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 180 mmm = 3 mmi = 4
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (30 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 30B = 50C = 15D = 60
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 230 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 15 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 9 cm dall’equilibrio.
m = 2,8 kgk = 230 N/mA = 15 cmx = 9 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,1 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m viene spostata di 10 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,1 kgk = 320 N/mA = 10 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 40 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 11,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 40 mmx5 = 11,4 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 12 kN/mk2 = 100 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,938 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 22,22/4,5 = 4,938 s
Risposta
t = 4,938 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 56,51 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 18²/(2·9,81) = 16,51 m
Altezza dal suolo
hmax = 40 + 16,51 = 56,51 m
Risposta
hmax = 56,51 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,554 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 16·cos 40° = 12,26 m/s
t = x/vx = 10/12,26 = 0,8159 s
Altezza in quell’istante
y = 10,28·0,8159 − ½·9,81·0,8159² = 5,126 m
Risposta
y = 5,126 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 52,25 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 35° = 14,74 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 35° = 10,32 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 10,32·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (10,32 + √(106,6 + 490,5))/9,81 = 3,543 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 14,74·3,543 = 52,25 m
Risposta
x = 52,25 m
7.Moto circolare
Risposta: θ = 12,77 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 70/3,6 = 19,44 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 19,44²/(170·9,81) = 0,2267
θ = 12,77°
Risposta
θ = 12,77°
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,285 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,1) = 3,285 m/s
Risposta
vmin = 3,285 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 30,54 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 9,81·0,8192 = 8,036 N
F = μN = 0,2·8,036 = 1,607 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 1,607·19 = 30,54 J
Risposta
Wf = 30,54 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 35,02 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(1,5 − 0,1·2,5) = 61,31 J
Compressione massima
½kx² = 61,31 → x = √(2·61,31/1000) = 0,3502 m = 35,02 cm
Risposta
x = 35,02 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 53760 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1400·16/2000 = 11,2 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1400·16² = 179200 J
Kafter = ½·2000·11,2² = 125440 J
Energia persa
ΔK = 179200 − 125440 = 53760 J
Risposta
ΔK = 53760 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 102 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(7 + 27) = 5,1 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 5,1/0,05 = 102 N
Risposta
Favg = 102 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 174,3 rev
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·800/60 = 83,78 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·39·83,78² = 136859 J
θ = 136859/125 = 1095 rad
Giri
N = θ/2π = 174,3 rev
Risposta
N = 174,3 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 1,883 s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 15°/1,5 = 1,693 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·3/1,693) = 1,883 s
Risposta
t = 1,883 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 24
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·180/3 = 120
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 120/(1 + 4) = 24
Risposta
N1 = 24
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 435 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·30/50 = 1740 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1740·15/60 = 435 rpm
Risposta
nout = 435 rpm
rapporto totale = 6,667 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,088 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(230/2,8) = 9,063 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 9,063·√(0,15² − 0,09²) = 1,088 m/s
Risposta
v = 1,088 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,6 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/1,1) = 17,06 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·320·0,1² = 1,6 J
Risposta
E = 1,6 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,03992
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.