v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 10 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 24 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 10 mv0B = 24 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 3 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 40° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 3 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 5 m/sθ = 25°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 18 m/s e 30° sopra l’orizzontale verso un muro a 20 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 18 m/sθ = 30°x = 20 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 10 m/sθ = 35°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,8 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 3,8 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 2 kg legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 2 kgr = 1,3 mv = 4,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 5 kg scivola per 5 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,35. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 5 kgθ = 40°μ = 0,35d = 5 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 800 N/m alla base di un pendio di 35° viene compressa di 12 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,25. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un’auto di 1700 kg che si muove a 12 m/s urta un’auto ferma di 1400 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1700 kgv1 = 12 m/sm2 = 1400 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 15 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 9 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,55 kgvin = 15 m/svout = 9 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4,5 kg e lunghezza 2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 4,5 kgL = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 10° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,05 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 9,5 m lungo il piano.
θ = 10°s = 9,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 63 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2 mm e un rapporto di riduzione di 2,5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 63 mmm = 2 mmi = 2,5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (32 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 25B = 80C = 20D = 32
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,9 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,5 s e ampiezza 7 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 7 cm a uno spostamento di 4,2 cm?
T = 2,5 sA = 7 cmx = 4,2 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 80 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1070 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 10 kgk = 80 kN/mc = 1070 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 100 kN/m e quella inferiore k₂ = 60 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 100 kN/mk2 = 60 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 36,36 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·5,5) = 36,36 m
Risposta
s = 36,36 m
2.Cinematica
Risposta: t = 0,4167 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
10 − ½g·t² = 24·t − ½g·t² → t = 10/24 = 0,4167 s
Risposta
t = 0,4167 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,306 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,3·cos 25°) = 6,813 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 5²/(2·6,813) = 1,835 m
Risposta
d = 1,835 m
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 3,473 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 18·cos 30° = 15,59 m/s
t = x/vx = 20/15,59 = 1,283 s
Altezza in quell’istante
y = 9·1,283 − ½·9,81·1,283² = 3,473 m
Risposta
y = 3,473 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,126 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 35° = 8,192 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 35° = 5,736 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 5,736·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (5,736 + √(32,9 + 588,6))/9,81 = 3,126 s
Risposta
t = 3,126 s
7.Moto circolare
Risposta: n = 21,7 rpm
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·3,8)) = 2,272 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 21,7 rpm
Risposta
n = 21,7 rpm
8.Moto circolare
Risposta: T = 50,77 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 2·9,81 + 2·4,5²/1,3 = 19,62 + 31,15 = 50,77 N
Risposta
T = 50,77 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 65,76 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 49,05·0,766 = 37,57 N
F = μN = 0,35·37,57 = 13,15 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 13,15·5 = 65,76 J
Risposta
Wf = 65,76 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,3772 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·800·0,12² = 5,76 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 5,76/(19,62·(0,5736 + 0,25·0,8192)) = 0,3772 m
Risposta
d = 0,3772 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 55277 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1700·12/3100 = 6,581 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1700·12² = 122400 J
Kafter = ½·3100·6,581² = 67123 J
Energia persa
ΔK = 122400 − 67123 = 55277 J
Risposta
ΔK = 55277 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 13,2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(9 + 15) = 13,2 N·s
Risposta
J = 13,2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 7,672 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Perdita di energia potenziale
m·g·L/2 = 4,5·9,81·1 = 44,15 J
Momento d’inerzia rispetto alla cerniera
IO = m·L²/3 = 4,5·2²/3 = 6 kg·m²
Bilancio energetico
½·IO·ω² = 44,15 → ω = √(2·44,15/6) = 3,836 rad/s
v = ω·L = 3,836·2 = 7,672 m/s
Risposta
v = 7,672 m/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 88,14 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9,5·sin 10° = 1,65 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·1,65/1,667) = 4,407 m/s
ω = v/r = 4,407/0,05 = 88,14 rad/s
Risposta
ω = 88,14 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 18
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·63/2 = 63
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 63/(1 + 2,5) = 18
Risposta
N1 = 18
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 187,5 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·25/80 = 300 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 300·20/32 = 187,5 rpm
Risposta
nout = 187,5 rpm
rapporto totale = 5,12 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,903 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,9/9,81) = 1,903 s
Risposta
T = 1,903 s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,369 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,5 = 2,513 rad/s
Risolvi per il tempo
0,6 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,6) = 0,9273 rad
t = 0,9273/2,513 = 0,369 s
Risposta
t = 0,369 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,5981
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(80000·10) = 1789 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1070/1789 = 0,5981
Risposta
ζ = 0,5981
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,359 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.