v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −3,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 18 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 19 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 19 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8,5 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3 kgm2 = 8,5 kgθ = 25°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 26 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 24 m/sθ = 55°h = 5 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1000 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 15 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 35 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1000 kgv = 15 m/sr = 35 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,2 kg legata a un filo lungo 0,7 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 6 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,2 kgr = 0,7 mv = 6 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 6° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 600 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 2 kg parte da fermo alla base di un pendio di 30° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 25 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 5 m lungo il pendio.
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 20 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 1,5 kgh = 20 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,25 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 20 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,25 kgvin = 20 m/svout = 20 m/sΔt = 40 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 38,5 kg·m² da fermo a 2700 rpm in 16 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 38,5 kg·m²n = 2700 rpmt = 16 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 25°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 72 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 3 kWn1 = 1500 rpmN1 = 72N2 = 80η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 150 mm a 1450 giri/min a una puleggia da 400 mm; gli assi distano 1200 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 1000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 1,4 kg attaccata a una molla con k = 70 N/m viene spostata di 5 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,05 s (con segno).
m = 1,4 kgk = 70 N/mA = 5 cmt = 1,05 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 5 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,3 kgk = 290 N/mA = 5 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 4 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 160 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 40 kgk = 4 kN/mc = 160 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 20 kN/m e k₂ = 40 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 20 kN/mk2 = 40 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 57,14 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·3,5) = 57,14 m
Risposta
s = 57,14 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,744 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 18·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 18·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (18 + √(18² + 2·9,81·25))/9,81 = 4,744 s
Risposta
t = 4,744 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,823 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 83,39 N
m₁·g·sin θ = 12,44 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (83,39 − 12,44 − 0)/11,5 = 6,169 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8,5·(9,81 − 6,169) = 30,95 N
Risposta
T = 30,95 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 25,84 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 60° = 13 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 60° = 22,52 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 22,52²/(2·9,81) = 25,84 m
Risposta
H = 25,84 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 58,48 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 55° = 13,77 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 55° = 19,66 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 19,66·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (19,66 + √(386,5 + 98,1))/9,81 = 4,248 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,77·4,248 = 58,48 m
Risposta
x = 58,48 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 3381 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1000·9,81 − 1000·15²/35 = 9810 − 6429 = 3381 N
Risposta
N = 3381 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: T = 12,25 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,2·9,81 + 0,2·6²/0,7 = 1,962 + 10,29 = 12,25 N
Risposta
T = 12,25 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 36,61 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 6° = 1231 N
F = 1231 + 600 = 1831 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 1831·20 = 36610 W = 36,61 kW
Risposta
P = 36,61 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,104 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
mg·sin θ = 9,81 N
μ·mg·cos θ = 5,097 N
Lavoro ed energia
½mv² = (25 − 14,91)·5 = 50,46 J
v = √(2·50,46/2) = 7,104 m/s
Risposta
v = 7,104 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 150,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,2) = 1,981 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,02 + 1,5)·1,981/0,02 = 150,5 m/s
Risposta
v = 150,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 10 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,25·(20 + 20) = 10 N·s
Risposta
J = 10 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 96,18 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2700/60 = 282,7 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·38,5·282,7² = 1,539 × 10⁶ J
Potenza media
Pavg = E/t = 1,539 × 10⁶/16 = 96182 W = 96,18 kW
Risposta
Pavg = 96,18 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: μs = 0,1865
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 25°/1,667 = 2,488 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,6667·tan 25°/1,667 = 0,1865
Risposta
μs = 0,1865
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 19,1 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/157,1 = 19,1 N·m
Risposta
T1 = 19,1 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,308 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,933 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e1,027 = 2,791, T₂ = 1000/2,791 = 358,3 N
Potenza
P = (1000 − 358,3)·11,39 = 7,308 kW
Risposta
P = 7,308 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 2,081 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(70/1,4) = 7,071 rad/s
ω·t = 7,071·1,05 = 7,425 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 5·cos(7,425) = 2,081 cm
Risposta
x = 2,081 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,7468 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/1,3) = 14,94 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,05·14,94 = 0,7468 m/s
Risposta
vmax = 0,7468 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·40) = 800 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 160/800 = 0,2
Risposta
ζ = 0,2
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 12,33 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.