v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 108 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 35 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 28 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 35 mv0B = 28 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 15 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 15 kgθ = 30°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 150 N tira il blocco anteriore da 12 kg; il blocco da 8 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 8 kgm2 = 12 kgF = 150 Nμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 16 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 21 m/s e 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 30 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 21 m/sθ = 20°h = 30 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,4 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 40° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 1,4 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 2 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 2 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 20 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,35d = 20 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg parte da fermo alla base di un pendio di 15° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 20 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 5 m lungo il pendio.
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 4,5 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 8 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,2 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 40° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 8 gM = 3 kgL = 1,2 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 12,5 kg e lunghezza 0,5 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 12,5 kgL = 0,5 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 7 kg e lunghezza 1,8 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 35 g che si muove orizzontalmente a 120 m/s colpisce l’asta a 1,62 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 7 kgL = 1,8 mm = 35 gv = 120 m/sd = 1,62 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 2,2 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 36 denti, che ingrana con una ruota con 40 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 2,2 kWn1 = 960 rpmN1 = 36N2 = 40η = 97%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 200 mm a 960 giri/min a una puleggia da 250 mm; gli assi distano 600 mm. Il coefficiente di attrito è 0,3 e la tensione sul lato teso non può superare 1500 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 0,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 0,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 440 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,4 kgk = 440 N/mA = 9 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg su una molla con rigidezza di 100 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,6. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 12 kgk = 100 kN/mζ = 0,6
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 50 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 20 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 75 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 30²/(2·6) = 75 m
Risposta
s = 75 m
2.Cinematica
Risposta: y = 27,34 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
35 − ½g·t² = 28·t − ½g·t² → t = 35/28 = 1,25 s
Altezza dell’incontro
y = 28·1,25 − ½·9,81·1,25² = 27,34 m
Risposta
y = 27,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,055 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 22,6 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 60° = 8 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 60° = 13,86 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·13,86/9,81 = 2,825 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 8·2,825 = 22,6 m
Risposta
x = 22,6 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 52,05 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 21·cos 20° = 19,73 m/s
vy0 = 21·sin 20° = 7,182 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(7,182² + 2·9,81·30) = 25,3 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 25,3/19,73 → α = 52,05°
Risposta
α = 52,05°
7.Moto circolare
Risposta: T = 2,077 s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,4·sin 40° = 0,8999 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,8999·9,81·tan 40°) = 2,722 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,8999/2,722 = 2,077 s
Risposta
T = 2,077 s
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 5 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·2 = 5 m
Risposta
hmin = 5 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,431 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·20·(0,4226 − 0,35·0,9063)) = 6,431 m/s
Risposta
v = 6,431 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,136 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
mg·sin θ = 5,078 N
μ·mg·cos θ = 4,738 N
Lavoro ed energia
½mv² = (20 − 9,816)·5 = 50,92 J
v = √(2·50,92/2) = 7,136 m/s
Risposta
v = 7,136 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 0,4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 4,5)/(0,5 + 4,5)·2 = −1,6 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 4,5)·2 = 0,4 m/s
Risposta
v′2 = 0,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 882,5 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,2·(1 − cos 40°) = 0,2807 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2807) = 2,347 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,008·2,347/0,008 = 882,5 m/s
Risposta
v = 882,5 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 30,66 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
m·g − R = m·aG → R = 12,5·(9,81 − 7,357) = 30,66 N
Risposta
R = 30,66 N
R = m·g/4, indipendente dalla lunghezza.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 0,8892 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 2200/100,5 = 21,88 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 21,88·40/36·0,97 = 23,59 N·m
Risposta
T2 = 23,59 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 9,055 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 3,058 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,9175 = 2,503, T₂ = 1500/2,503 = 599,3 N
Potenza
P = (1500 − 599,3)·10,05 = 9,055 kW
Risposta
P = 9,055 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,2013 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(0,9/2π)² = 0,2013 m
Risposta
L = 0,2013 m
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,782 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(440/3,4) = 11,38 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·440·0,09² = 1,782 J
Risposta
E = 1,782 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,62 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(100000/12) = 91,29 rad/s
fn = 91,29/(2π) = 14,53 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 14,53·√(1 − 0,6²) = 11,62 Hz
Risposta
fd = 11,62 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,373 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.