v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 90 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,5 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 90 km/htr = 1,5 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 12 s, poi viaggia a velocità costante per 21 s, e infine frena a 3 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 12 st2 = 21 sa3 = −3 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 7 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 7 kgθ = 45°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 20° con una velocità di 3 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 3 m/sθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 30 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 40 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 14 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 40 m/sθ = 70°hroof = 14 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,4 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,4 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,7 kg legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,7 kgr = 0,5 mv = 7,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 800 N/m. Una pallina di 0,2 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 10 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,2 kgk = 800 N/mx = 10 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 2 mL = 4 mμ = 0,15k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 4 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3 kgm2 = 3,5 kgv1 = 4 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1900 kg che viaggia verso est a 8 m/s urta un’auto di 1100 kg che viaggia verso nord a 11 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1900 kgv1 = 8 m/s (E)m2 = 1100 kgv2 = 11 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 6,5 kg e lunghezza 2,2 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 6,5 kgL = 2,2 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 40°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 18 denti e modulo di 4 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 5,5 kWn = 2900 rpmN1 = 18m = 4 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (72 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 16B = 48C = 12D = 72
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,4 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,4 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 3 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 3 kgk = 290 N/mA = 3 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 250 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 25 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1000 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 250 kgk = 25 kN/mc = 1000 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 80 kN/m e k₂ = 80 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 80 kN/mk2 = 80 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 82,14 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 90/3,6 = 25 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 25·1,5 = 37,5 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 25²/(2·7) = 44,64 m
Totale
d = 37,5 + 44,64 = 82,14 m
Risposta
d = 82,14 m
2.Cinematica
Risposta: t = 43 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·12 = 30 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 30/3 = 10 s
Tempo totale
t = 12 + 21 + 10 = 43 s
Risposta
t = 43 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,856 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 20° + 0,3·cos 20°) = 6,121 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 3²/(2·6,121) = 0,7352 m
Risposta
d = 0,7352 m
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 90,35 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 40° = 22,98 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 40° = 19,28 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·19,28/9,81 = 3,931 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 22,98·3,931 = 90,35 m
Risposta
x = 90,35 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 99,47 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 13,68 m/s, vy = 37,59 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
14 = 37,59·t − 4,905·t²
t = (37,59 + √(37,59² − 2·9,81·14))/9,81 = 7,271 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,68·7,271 = 99,47 m
Risposta
x = 99,47 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 2,03 rad/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,7·3,4)) = 2,03 rad/s
Risposta
ω = 2,03 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 85,62 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,7·9,81 + 0,7·7,5²/0,5 = 6,867 + 78,75 = 85,62 N
Risposta
T = 85,62 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 2,039 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·800·0,1² = 4 J
Altezza
m·g = 0,2·9,81 = 1,962 N
h = ½kx²/(mg) = 4/1,962 = 2,039 m
Risposta
h = 2,039 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 18,53 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(2 − 0,15·4) = 34,34 J
Compressione massima
½kx² = 34,34 → x = √(2·34,34/2000) = 0,1853 m = 18,53 cm
Risposta
x = 18,53 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −0,3077 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 3,5)/(3 + 3,5)·4 = −0,3077 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 3,5)·4 = 3,692 m/s
Risposta
v′1 = −0,3077 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 6,476 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,667 = 3,783 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,6667·tan 40°/1,667 = 0,3356
Risposta
μs = 0,3356
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 503,1 N
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T = P/ω = 5500/303,7 = 18,11 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 4·18 = 72 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·18,11/0,072 = 503,1 N
Risposta
Ft = 503,1 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 83,33 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·16/48 = 500 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 500·12/72 = 83,33 rpm
Risposta
nout = 83,33 rpm
rapporto totale = 18 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,487 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,4/2π)² = 0,487 m
Risposta
L = 0,487 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,295 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/3) = 9,832 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,03·9,832 = 0,295 m/s
Risposta
vmax = 0,295 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·250) = 5000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1000/5000 = 0,2
Risposta
ζ = 0,2
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 8,335 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.