v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 4 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 120 km/ha = −4 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 10 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 22 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 10 mv0B = 22 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 11,5 m/s e si ferma dopo 17 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 11,5 m/sd = 17 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6 kgm2 = 5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 28 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 13 m/s e 70° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 55 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 13 m/sθ = 70°h = 55 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 170 m a 90 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 170 mv = 90 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,8 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 8,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,8 kgr = 0,5 mvbottom = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 10 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,35. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 45°μ = 0,35d = 10 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 2,8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 1 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 5 kgh = 2,8 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 1,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1 kgm2 = 1,5 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1900 kg urta un’auto parcheggiata di 1400 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 11,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 11,5 kg e lunghezza 2,9 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 11,5 kgL = 2,9 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 21 kg, raggio 0,45 m) ruota liberamente a 350 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 15 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 21 kgMring = 15 kgR = 0,45 mn1 = 350 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 16 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 3 kWn1 = 2900 rpmN1 = 15N2 = 16η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 100 mm e una puleggia da 300 mm con gli assi a 1000 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 100 mmd2 = 300 mmC = 1000 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 0,5 m ha un periodo di 0,89 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 0,5 mT = 0,89 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 10 g che viaggia a 300 m/s colpisce un blocco di 3 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1400 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 10 gv = 300 m/sM = 3 kgk = 1400 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 20 kgk = 10 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 30 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 15 kN/mk2 = 30 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 138,9 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·4) = 138,9 m
Risposta
s = 138,9 m
2.Cinematica
Risposta: y = 8,987 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
10 − ½g·t² = 22·t − ½g·t² → t = 10/22 = 0,4545 s
Altezza dell’incontro
y = 22·0,4545 − ½·9,81·0,4545² = 8,987 m
Risposta
y = 8,987 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,3965
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 11,5²/(2·17) = 3,89 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 3,89/9,81 = 0,3965
Risposta
μ = 0,3965
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 29,43 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 40° = 21,45 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 40° = 18 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·18/9,81 = 3,669 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,45·3,669 = 78,7 m
Risposta
x = 78,7 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 62,61 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 13·sin 70° = 12,22 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 12,22²/(2·9,81) = 7,606 m
Altezza dal suolo
H = 55 + 7,606 = 62,61 m
Risposta
H = 62,61 m
7.Moto circolare
Risposta: θ = 20,54 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 90/3,6 = 25 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 25²/(170·9,81) = 0,3748
θ = 20,54°
Risposta
θ = 20,54°
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 171,8 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 8,5² − 4·9,81·0,5 = 52,63 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,8·52,63/0,5 − 1,8·9,81 = 171,8 N
Risposta
Ttop = 171,8 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 97,11 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,7071 = 27,75 N
F = μN = 0,35·27,75 = 9,711 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 9,711·10 = 97,11 J
Risposta
Wf = 97,11 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 29,43 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(2,8 − 2) = 15,7 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
N = mv²/R − mg = 5·15,7/1 − 49,05 = 29,43 N
Risposta
N = 29,43 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −1,6 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 1,5)/(1 + 1,5)·8 = −1,6 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 1,5)·8 = 6,4 m/s
Risposta
v′1 = −1,6 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 18,45 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/303,7 = 9,879 N·m
Risposta
T1 = 9,879 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 168,5 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,1) = 5,739°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·5,739 = 168,5°
Risposta
θ = 168,5°
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,92 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·0,5/0,89² = 24,92 m/s²
Risposta
g = 24,92 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 4,621 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,01·300/3,01 = 0,9967 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1400/3,01) = 21,57 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,9967/21,57 = 0,04621 m = 4,621 cm
Risposta
A = 4,621 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 3,334 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/20) = 22,36 rad/s
fn = 22,36/(2π) = 3,559 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,559·√(1 − 0,35²) = 3,334 Hz
Risposta
fd = 3,334 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,338 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.