v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 220 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 900 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 220 km/hs = 900 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 6 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 12 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 12 kgθ = 30°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 20° con una velocità di 11 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 11 m/sθ = 20°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 28 m/sθ = 25°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 25 m/s e 50° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 6 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 25 m/sθ = 50°hroof = 6 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 90 m è sopraelevata di 5°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 90 mθ = 5°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 50 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 50 mθ = 12°μs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 16 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,25d = 16 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 7,8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 3 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 7,8 mR = 3 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 9 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1 kgm2 = 4,5 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 18 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,4 kgvin = 18 m/svout = 4 m/sΔt = 40 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 96,5 kW a 400 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 96,5 kWn = 400 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 10° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 10°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 160 mm a 2880 giri/min. La tensione è 1200 N sul lato teso e 360 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 160 mmn1 = 2880 rpmT1 = 1200 NT2 = 360 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (32 denti) sull’albero di ingresso gira a 1440 rpm e aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (50 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 400 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1440 rpmA = 32B = 72C = 50nout = 400 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,4 kg attaccata a una molla con k = 330 N/m viene spostata di 11 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,6 s (con segno).
m = 2,4 kgk = 330 N/mA = 11 cmt = 0,6 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 20 N/m viene spostata di 5 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,2 kgk = 20 N/mA = 5 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 380 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 8 kgk = 200 kN/mc = 380 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 60 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 60 kN/mk2 = 100 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 2,075 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 220/3,6 = 61,11 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 61,11²/(2·900) = 2,075 m/s²
Risposta
a = 2,075 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 3,352 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 6·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 6·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (6 + √(6² + 2·9,81·35))/9,81 = 3,352 s
Risposta
t = 3,352 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,206 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 20° + 0,15·cos 20°) = 4,738 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 11²/(2·4,738) = 12,77 m
Risposta
d = 12,77 m
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 7,137 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 25° = 25,38 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 25° = 11,83 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 11,83²/(2·9,81) = 7,137 m
Risposta
H = 7,137 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 57,22 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 16,07 m/s, vy = 19,15 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
6 = 19,15·t − 4,905·t²
t = (19,15 + √(19,15² − 2·9,81·6))/9,81 = 3,561 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,07·3,561 = 57,22 m
Risposta
x = 57,22 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 8,789 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(50·9,81·0,5014/0,9158) = 16,39 m/s
Risposta
vmax = 16,39 m/s
(58,99 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,845 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·16·(0,4226 − 0,25·0,9063)) = 7,845 m/s
Risposta
v = 7,845 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 3,924 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(7,8 − 6) = 35,32 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
N = mv²/R − mg = 2·35,32/3 − 19,62 = 3,924 N
Risposta
N = 3,924 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −5,727 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 4,5)/(1 + 4,5)·9 = −5,727 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 4,5)·9 = 3,273 m/s
Risposta
v′1 = −5,727 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 8,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(4 + 18) = 8,8 N·s
Risposta
J = 8,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 2304 N·m
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 96500/41,89 = 2304 N·m
Risposta
T = 2304 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: μs = 0,07053
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 10°/1,667 = 1,022 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,6667·tan 10°/1,667 = 0,07053
Risposta
μs = 0,07053
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 20,27 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 24,13 m/s
Potenza
P = (1200 − 360)·24,13 = 20267 W = 20,27 kW
Risposta
P = 20,27 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 80
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1440·32/72 = 640 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 50·640/400 = 80
Risposta
ND = 80
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 8,03 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(330/2,4) = 11,73 rad/s
ω·t = 11,73·0,6 = 7,036 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 11·cos(7,036) = 8,03 cm
Risposta
x = 8,03 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,2041 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(20/1,2) = 4,082 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,05·4,082 = 0,2041 m/s
Risposta
vmax = 0,2041 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1502
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·8) = 2530 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 380/2530 = 0,1502
Risposta
ζ = 0,1502
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 37,5 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.