v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 108 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,5 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 108 km/htr = 1,5 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 25 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 20 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 25 mv0B = 20 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 4 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 20° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 4 kgθ = 20°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4 kgm2 = 5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 15° sopra l’orizzontale e atterra a 95 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 15°R = 95 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 27 m/sθ = 35°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 125 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 125 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 3 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 11,55 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 3,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Nbottom della pista sul carrello nel punto più basso del giro.
m = 3 kgh = 11,55 mR = 3,5 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 1 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 0,5 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 60° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 1 kgL = 0,5 mθ = 60°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 5 kgh = 8 mR = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 4,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4,5 kgm2 = 3 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 9 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 10 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,2 kgvin = 9 m/svout = 10 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 2 kg e lunghezza 0,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 2 kgL = 0,6 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 10° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 10°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 125 mm a 1440 giri/min. La tensione è 1000 N sul lato teso e 300 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 125 mmn1 = 1440 rpmT1 = 1000 NT2 = 300 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (40 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (24 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 40B = 48C = 20D = 24
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,9 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,5 kg attaccata a una molla con k = 370 N/m viene spostata di 11 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,5 kgk = 370 N/mA = 11 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 50 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 80 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 50 kN/mc = 80 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 20 kN/mk2 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 109,3 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 30·1,5 = 45 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 30²/(2·7) = 64,29 m
Totale
d = 45 + 64,29 = 109,3 m
Risposta
d = 109,3 m
2.Cinematica
Risposta: t = 1,25 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
25 − ½g·t² = 20·t − ½g·t² → t = 25/20 = 1,25 s
Risposta
t = 1,25 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,355 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·95/sin 30°) = 43,17 m/s
Risposta
v0 = 43,17 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,416 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 27·cos 35° = 22,12 m/s
vy = v0·sin θ = 27·sin 35° = 15,49 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 15,49·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (15,49 + √(239,8 + 1177))/9,81 = 5,416 s
Risposta
t = 5,416 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,12 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·125) = 27,12 m/s
Risposta
vmax = 27,12 m/s (97,65 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Nbottom = 223,7 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·11,55 = 226,6 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R + m·g = 3·226,6/3,5 + 29,43 = 223,7 N
Risposta
Nbottom = 223,7 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 19,62 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·0,5·(1 − cos 60°) = 4,905 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
T = mg + mv²/L = 9,81 + 1·4,905/0,5 = 19,62 N
Risposta
T = 19,62 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 19,62 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,859 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(8 − 4) = 78,48 m²/s²
v = 8,859 m/s
Risposta
v = 8,859 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 12 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4,5 − 3)/(4,5 + 3)·10 = 2 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 3)·10 = 12 m/s
Risposta
v′2 = 12 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 152 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(10 + 9) = 3,8 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 3,8/0,025 = 152 N
Risposta
Favg = 152 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 4,202 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 10°/1,5 = 1,136 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,5·tan 10°/1,5 = 0,05878
Risposta
μs = 0,05878
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 6,597 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 9,425 m/s
Potenza
P = (1000 − 300)·9,425 = 6597 W = 6,597 kW
Risposta
P = 6,597 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 1042 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·40/48 = 1250 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1250·20/24 = 1042 rpm
Risposta
nout = 1042 rpm
rapporto totale = 1,44 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,416 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,9/9,81) = 3,416 s
Risposta
T = 3,416 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,239 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(370/1,5) = 15,71 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·370·0,11² = 2,239 J
Risposta
E = 2,239 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05164
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(50000·12) = 1549 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 80/1549 = 0,05164
Risposta
ζ = 0,05164
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,66 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.