v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 54 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 54 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 5 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 5 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 12 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 12 kgθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9,5 kgm2 = 3 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 26 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 23 m/sθ = 20°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 80 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 80 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,5 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 20 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,15d = 20 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 17,5 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 5 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 17,5 mR = 5 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 3,5 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 8 m/svout = 4 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 14 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 18,5 kg e raggio 0,1 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nella fune.
m = 14 kgM = 18,5 kgR = 0,1 mg = 9,81 m/s²
T = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 20°I = m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 160 mm a 1500 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 250 mm con slittamento del 4 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1500 rpmd1 = 160 mmd2 = 250 mms = 4 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 100 mm a 2880 giri/min a una puleggia da 200 mm; gli assi distano 1200 mm. Il coefficiente di attrito è 0,3 e la tensione sul lato teso non può superare 2000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,7 m ha un periodo di 4,25 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,7 mT = 4,25 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,1 kg attaccata a una molla con k = 310 N/m viene spostata di 4 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,1 kgk = 310 N/mA = 4 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 12 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 120 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 8 kgk = 12 kN/mc = 120 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 20 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 25 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 18,75 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 54/3,6 = 15 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 15²/(2·6) = 18,75 m
Risposta
s = 18,75 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 11,27 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 5²/(2·9,81) = 1,274 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 1,274 = 11,27 m
Risposta
hmax = 11,27 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,5897 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 30° = 22,52 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 30° = 13 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·13/9,81 = 2,65 s
Risposta
t = 2,65 s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,439 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 23·cos 20° = 21,61 m/s
vy = v0·sin θ = 23·sin 20° = 7,866 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 7,866·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,866 + √(61,88 + 196,2))/9,81 = 2,439 s
Risposta
t = 2,439 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 25,06 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·80) = 25,06 m/s
Risposta
vmax = 25,06 m/s (90,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,836 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,5) = 3,836 m/s
Risposta
vmin = 3,836 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 12,05 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·20·(0,5 − 0,15·0,866)) = 12,05 m/s
Risposta
v = 12,05 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 39,24 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 3,556 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 3,5)/(1 + 3,5)·8 = −4,444 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 3,5)·8 = 3,556 m/s
Risposta
v′2 = 3,556 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 108 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(4 + 8) = 5,4 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 5,4/0,05 = 108 N
Risposta
Favg = 108 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 54,64 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 1·m·r²·(a/r) → f = 1·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 20°/2 = 1,678 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 1·tan 20°/2 = 0,182
Risposta
μs = 0,182
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 921,6 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1500·160/250 = 960 rpm
Con slittamento
n2 = 960·0,96 = 921,6 rpm
Risposta
n2 = 921,6 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 18,11 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 3,058 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,9175 = 2,503, T₂ = 2000/2,503 = 799,1 N
Potenza
P = (2000 − 799,1)·15,08 = 18,11 kW
Risposta
P = 18,11 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,716 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,7/4,25² = 3,716 m/s²
Risposta
g = 3,716 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,248 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(310/3,1) = 10 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·310·0,04² = 0,248 J
Risposta
E = 0,248 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1936
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(12000·8) = 619,7 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 120/619,7 = 0,1936
Risposta
ζ = 0,1936
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 11,11 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.