v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 120 km/ha = −7,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 18 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 12 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 12 kgθ = 30°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 135 N tira il blocco anteriore da 8 kg; il blocco da 7 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 7 kgm2 = 8 kgF = 135 Nμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 22 m/s e 70° sopra l’orizzontale verso un muro a 10 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 22 m/sθ = 70°x = 10 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 14 m/s e 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 55 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 14 m/sθ = 35°h = 55 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,6 kg legata a un filo lungo 0,8 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,6 kgr = 0,8 mv = 8 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 2000 N/m. Una pallina di 0,5 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 8 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,5 kgk = 2000 N/mx = 8 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 20 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 165 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 3 m lungo il pendio.
Un proiettile di 15 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 2,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 23 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 15 gM = 2,5 kgh = 23 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1600 kg urta un’auto parcheggiata di 1700 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 19 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 3,5 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 0,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 3,5 kgL = 1,2 mmball = 0,5 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 4 kg, a 0,6 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 4,5 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 25 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,15 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Due alberi paralleli distano 75 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2,5 mm e un rapporto di riduzione di 1,5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 75 mmm = 2,5 mmi = 1,5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 3 kW a 1440 rpm aziona la ruota A (20 denti), che ingrana con la ruota B (25 denti). La ruota C (15 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 98%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,9 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 0,7 s e ampiezza 6 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 5,4 cm?
T = 0,7 sA = 6 cmx = 5,4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 15 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 140 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 8 kgk = 15 kN/mc = 140 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 5 kN/m e quella inferiore k₂ = 20 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 5 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,444 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 33,33/7,5 = 4,444 s
Risposta
t = 4,444 s
2.Cinematica
Risposta: t = 3,929 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−5 = 18·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 18·t − 5 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (18 + √(18² + 2·9,81·5))/9,81 = 3,929 s
Risposta
t = 3,929 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,631 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 18,81 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 22·cos 70° = 7,524 m/s
t = x/vx = 10/7,524 = 1,329 s
Altezza in quell’istante
y = 20,67·1,329 − ½·9,81·1,329² = 18,81 m
Risposta
y = 18,81 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 58,29 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 14·sin 35° = 8,03 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 8,03²/(2·9,81) = 3,287 m
Altezza dal suolo
H = 55 + 3,287 = 58,29 m
Risposta
H = 58,29 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 17,99 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·110) = 17,99 m/s
Risposta
vmax = 17,99 m/s (64,77 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 143,7 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,6·9,81 + 1,6·8²/0,8 = 15,7 + 128 = 143,7 N
Risposta
T = 143,7 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 1,305 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·2000·0,08² = 6,4 J
Altezza
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
h = ½kx²/(mg) = 6,4/4,905 = 1,305 m
Risposta
h = 1,305 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,917 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 20·9,81 = 196,2 N
mg·sin θ = 112,5 N
μ·mg·cos θ = 24,11 N
Lavoro ed energia
½mv² = (165 − 136,6)·3 = 85,07 J
v = √(2·85,07/20) = 2,917 m/s
Risposta
v = 2,917 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 356,2 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,23) = 2,124 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,015 + 2,5)·2,124/0,015 = 356,2 m/s
Risposta
v = 356,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 33,32 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = 4,5 + 2·4·0,6² = 7,38 kg·m²
I2 = 4,5 + 2·4·0,15² = 4,68 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 25·7,38/4,68 = 39,42 rpm
Risposta
n2 = 39,42 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 24
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·75/2,5 = 60
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 60/(1 + 1,5) = 24
Risposta
N1 = 24
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 76,43 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1440·(20/25)·(15/48) = 360 rpm
ωout = 2π·360/60 = 37,7 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 3000·0,98² = 2881 W
Tout = Pout/ωout = 2881/37,7 = 76,43 N·m
Risposta
Tout = 76,43 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,416 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,9/9,81) = 3,416 s
Risposta
T = 3,416 s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1248 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/0,7 = 8,976 rad/s
Risolvi per il tempo
0,9 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,9) = 1,12 rad
t = 1,12/8,976 = 0,1248 s
Risposta
t = 0,1248 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2021
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(15000·8) = 692,8 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 140/692,8 = 0,2021
Risposta
ζ = 0,2021
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 4 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.