v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 60 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,9 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 60 km/htr = 0,9 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 13 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 13 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 2 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 35° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 2 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3,5 kgm2 = 1,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 115 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 115 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 27 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 5 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 27 m/sθ = 55°h = 5 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 105 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 105 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 2,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 6 m lungo il pendio.
θ = 35°μ = 0,2d = 6 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 1000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 2,5 kgh = 4,5 mL = 1 mμ = 0,15k = 1000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 6 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 5 kgv1 = 6 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 28 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 18 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,3 kgvin = 28 m/svout = 18 m/sΔt = 5 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 4,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 10,5 kg e raggio 0,35 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 2 m.
m = 4,5 kgM = 10,5 kgR = 0,35 mg = 9,81 m/s²h = 2 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 31 kg, raggio 0,35 m) ruota liberamente a 750 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 13 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 31 kgMring = 13 kgR = 0,35 mn1 = 750 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 200 mm a 1440 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 300 mm con slittamento del 4 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1440 rpmd1 = 200 mmd2 = 300 mms = 4 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (30 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (30 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 30B = 40C = 25D = 30
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 400 N/m viene spostata di 13 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1 s (con segno).
m = 1,2 kgk = 400 N/mA = 13 cmt = 1 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,8 s e ampiezza 19 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 17,1 cm?
T = 2,8 sA = 19 cmx = 17,1 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 40 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 90 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 8 kgk = 40 kN/mc = 90 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 10 kN/m e k₂ = 80 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 10 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 34,84 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 16,67·0,9 = 15 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·7) = 19,84 m
Totale
d = 15 + 19,84 = 34,84 m
Risposta
d = 34,84 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 13,61 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 13²/(2·9,81) = 8,614 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 8,614 = 13,61 m
Risposta
hmax = 13,61 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,627 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·115/sin 150°) = 47,5 m/s
Risposta
v0 = 47,5 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 57,42 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 27·cos 55° = 15,49 m/s
vy0 = 27·sin 55° = 22,12 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(22,12² + 2·9,81·5) = 24,23 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 24,23/15,49 → α = 57,42°
Risposta
α = 57,42°
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 20,3 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·105) = 20,3 m/s
Risposta
vmax = 20,3 m/s (73,07 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 6,25 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·2,5 = 6,25 m
Risposta
hmin = 6,25 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,945 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·6·(0,5736 − 0,2·0,8192)) = 6,945 m/s
Risposta
v = 6,945 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,238 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(4,5 − 0,15·1) = 106,7 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·4,35) = 9,238 m/s
Risposta
v = 9,238 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −4,909 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 5)/(0,5 + 5)·6 = −4,909 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 5)·6 = 1,091 m/s
Risposta
v′1 = −4,909 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 13,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(18 + 28) = 13,8 N·s
Risposta
J = 13,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 4,256 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1440·200/300 = 960 rpm
Con slittamento
n2 = 960·0,96 = 921,6 rpm
Risposta
n2 = 921,6 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 1813 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·30/40 = 2175 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 2175·25/30 = 1813 rpm
Risposta
nout = 1813 rpm
rapporto totale = 1,6 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,325 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(400/1,2) = 18,26 rad/s
ω·t = 18,26·1 = 18,26 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,13·18,26·sin(18,26) = 1,325 m/s
Risposta
v = 1,325 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,499 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,8 = 2,244 rad/s
Risolvi per il tempo
0,9 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,9) = 1,12 rad
t = 1,12/2,244 = 0,499 s
Risposta
t = 0,499 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,07955
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(40000·8) = 1131 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 90/1131 = 0,07955
Risposta
ζ = 0,07955
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 90 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.