v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 220 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1800 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 220 km/hs = 1800 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 18 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 8 m/s e si ferma dopo 22 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 8 m/sd = 22 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 7,5 kgm2 = 8 kgθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 10 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 45° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 2 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 45°hroof = 2 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 145 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 145 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 140 m è sopraelevata di 18°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 140 mθ = 18°μs = 0,1g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,25. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 30°μ = 0,25d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 800 N/m alla base di un pendio di 35° viene compressa di 20 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,2. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 24 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 1,5 kgh = 24 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 4,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,5 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 25° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 4,5 kgL = 0,5 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 19 kg·m² ruota a 1600 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 190 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 19 kg·m²n = 1600 rpmTb = 190 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 13,5 kg rotola senza strisciare a 8 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 13,5 kgv = 8 m/sI = ½·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 80 mm a 960 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 500 mm con slittamento del 3 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 960 rpmd1 = 80 mmd2 = 500 mms = 3 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (20 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (36 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (20 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 20B = 36C = 15D = 20
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,5 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,7 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 180 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 2,7 kgk = 180 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg su una molla con rigidezza di 100 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 15 kgk = 100 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 100 kN/m e quella inferiore k₂ = 30 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 100 kN/mk2 = 30 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,037 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 220/3,6 = 61,11 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 61,11²/(2·1800) = 1,037 m/s²
Risposta
a = 1,037 m/s²
2.Cinematica
Risposta: hmax = 41,51 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 18²/(2·9,81) = 16,51 m
Altezza dal suolo
hmax = 25 + 16,51 = 41,51 m
Risposta
hmax = 41,51 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,1483
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 8²/(2·22) = 1,455 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,455/9,81 = 0,1483
Risposta
μ = 0,1483
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,285 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 78,48 N
m₁·g·sin θ = 47,29 N
μ·m₁·g·cos θ = 11,27 N
Accelerazione del sistema
a = (78,48 − 47,29 − 11,27)/15,5 = 1,285 m/s²
Risposta
a = 1,285 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 2,548 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 45° = 7,071 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 45° = 7,071 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 7,071²/(2·9,81) = 2,548 m
Risposta
H = 2,548 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 77,87 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 19,8 m/s, vy = 19,8 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
2 = 19,8·t − 4,905·t²
t = (19,8 + √(19,8² − 2·9,81·2))/9,81 = 3,933 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 19,8·3,933 = 77,87 m
Risposta
x = 77,87 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 29,21 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·145) = 29,21 m/s
Risposta
vmax = 29,21 m/s (105,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,56 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(140·9,81·0,4041/0,9202) = 24,56 m/s
Risposta
vmax = 24,56 m/s
(88,42 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 169,9 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,866 = 33,98 N
F = μN = 0,25·33,98 = 8,496 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 8,496·20 = 169,9 J
Risposta
Wf = 169,9 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 1,106 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 20 cm = 0,2 m
½kx² = ½·800·0,2² = 16 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 16/(19,62·(0,5736 + 0,2·0,8192)) = 1,106 m
Risposta
d = 1,106 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 273,4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,24) = 2,17 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,012 + 1,5)·2,17/0,012 = 273,4 m/s
Risposta
v = 273,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 216,7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,5·(1 − cos 25°) = 0,04685 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,04685) = 0,9587 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 4,52·0,9587/0,02 = 216,7 m/s
Risposta
v = 216,7 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 16,76 s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1600/60 = 167,6 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 190/19 = 10 rad/s²
t = ω/α = 167,6/10 = 16,76 s
Risposta
t = 16,76 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 648 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
960·80/500 = 153,6 rpm
Con slittamento
n2 = 153,6·0,97 = 149 rpm
Risposta
n2 = 149 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 625 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·20/36 = 833,3 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 833,3·15/20 = 625 rpm
Risposta
nout = 625 rpm
rapporto totale = 2,4 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,172 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,5/9,81) = 3,172 s
Risposta
T = 3,172 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,201 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 2,7·9,81/180 = 0,1472 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(180/2,7) = 8,165 rad/s
vmax = A·ω = 0,1472·8,165 = 1,201 m/s
Risposta
vmax = 1,201 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,25 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(100000/15) = 81,65 rad/s
fn = 81,65/(2π) = 12,99 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,99·√(1 − 0,5²) = 11,25 Hz
Risposta
fd = 11,25 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,418 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.