v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 20 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 4 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 20 m/sapolice = 4 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 9 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 9 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 8 kg e 0,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 8 kgm2 = 0,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6,5 kgm2 = 8 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 40 m/s e 20° sopra l’orizzontale verso un muro a 42 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 40 m/sθ = 20°x = 42 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 12 m/sθ = 25°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 7,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 7,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1800 kg sale lungo una pendenza di 6° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 650 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 5 kgh = 4,5 mL = 5 mμ = 0,1k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 6 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 5 kgv1 = 6 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1300 kg che viaggia verso est a 15 m/s urta un’auto di 900 kg che viaggia verso nord a 18 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1300 kgv1 = 15 m/s (E)m2 = 900 kgv2 = 18 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 0,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 5 kg e raggio 0,45 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 2 m.
m = 0,5 kgM = 5 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²h = 2 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 18,5 kg rotola senza strisciare a 3 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 18,5 kgv = 3 m/sI = ½·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 160 mm a 960 giri/min. La tensione è 1200 N sul lato teso e 300 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 160 mmn1 = 960 rpmT1 = 1200 NT2 = 300 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso gira a 960 rpm e aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 270 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 960 rpmA = 24B = 32C = 12nout = 270 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,3 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,3 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 220 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 3 kgk = 220 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 12 mm segue, un ciclo dopo, un picco di 8,8 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 12 mmx1 = 8,8 mmn = 1
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 12 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 10 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·20/4 = 10 s
Risposta
t = 10 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 40 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 29,13 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 9²/(2·9,81) = 4,128 m
Altezza dal suolo
hmax = 25 + 4,128 = 29,13 m
Risposta
hmax = 29,13 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 9,233 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (8 − 0,5)·9,81/(8 + 0,5) = 8,656 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 0,5·(9,81 + 8,656) = 9,233 N
Risposta
T = 9,233 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 60,39 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 78,48 N
m₁·g·sin θ = 31,88 N
μ·m₁·g·cos θ = 13,81 N
Accelerazione del sistema
a = (78,48 − 31,88 − 13,81)/14,5 = 2,262 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8·(9,81 − 2,262) = 60,39 N
Risposta
T = 60,39 N
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 9,163 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 40·cos 20° = 37,59 m/s
t = x/vx = 42/37,59 = 1,117 s
Altezza in quell’istante
y = 13,68·1,117 − ½·9,81·1,117² = 9,163 m
Risposta
y = 9,163 m
Al muro la palla sta ancora salendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,052 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 25° = 10,88 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 25° = 5,071 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 5,071·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (5,071 + √(25,72 + 1177))/9,81 = 4,052 s
Risposta
t = 4,052 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 12,53 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·20) = 12,53 m/s
Risposta
vmax = 12,53 m/s (45,1 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 18,75 m
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·7,5 = 18,75 m
Risposta
hmin = 18,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 49,92 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1800·9,81 = 17658 N
mg·sin θ = 17658·sin 6° = 1846 N
F = 1846 + 650 = 2496 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 2496·20 = 49915 W = 49,92 kW
Risposta
P = 49,92 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,859 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(4,5 − 0,1·5) = 196,2 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·4) = 8,859 m/s
Risposta
v = 8,859 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 5)/(1 + 5)·6 = −4 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 5)·6 = 2 m/s
Risposta
v′2 = 2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 39,72 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1300·15 = 19500 kg·m/s
py = 900·18 = 16200 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,8308 → θ = 39,72°
Risposta
θ = 39,72°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 2,557 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 8,042 m/s
Potenza
P = (1200 − 300)·8,042 = 7238 W = 7,238 kW
Risposta
P = 7,238 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 32
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 960·24/32 = 720 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 12·720/270 = 32
Risposta
ND = 32
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,099 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,3/9,81) = 1,099 s
Risposta
T = 1,099 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,146 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 3·9,81/220 = 0,1338 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(220/3) = 8,563 rad/s
vmax = A·ω = 0,1338·8,563 = 1,146 m/s
Risposta
vmax = 1,146 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,0493
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.