v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 2,5 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1700 m.
v₀ = 0a = 2,5 m/s²s = 1700 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 6 s, poi viaggia a velocità costante per 14 s, e infine frena a 3 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 6 st2 = 14 sa3 = −3 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 8 kg e 1,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 8 kgm2 = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3,5 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 60° sopra l’orizzontale e atterra a 135 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 60°R = 135 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 12 m/s e 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 30 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 12 m/sθ = 45°h = 30 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1500 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 25 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 85 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1500 kgv = 25 m/sr = 85 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,4 kg attaccata a un filo leggero lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 10,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,4 kgr = 1 mvbottom = 10,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 800 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 350 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 15° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 25 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 8 m lungo il pendio.
Un carrello di 2 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 2 kgm2 = 3 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 3,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 2 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 40° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 3,5 kgL = 2 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 19,5 kg e lunghezza 1,5 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 19,5 kgL = 1,5 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 9 m lungo il piano.
θ = 25°s = 9 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 25 denti, che ingrana con una ruota con 36 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 5,5 kWn1 = 1500 rpmN1 = 25N2 = 36η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 120 mm a 1440 giri/min a una puleggia da 250 mm; gli assi distano 600 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 800 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,5 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,1 kg attaccata a una molla con k = 40 N/m viene spostata di 18 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,1 kgk = 40 N/mA = 18 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 100 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 3870 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 150 kgk = 100 kN/mc = 3870 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 30 kN/m e quella inferiore k₂ = 12 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 30 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 92,2 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·2,5·1700) = 92,2 m/s
Risposta
v = 92,2 m/s
(331,9 km/h)
2.Cinematica
Risposta: s = 292,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·6 = 15 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2,5·6² = 45 m
s2 = 15·14 = 210 m
s3 = 15²/(2·3) = 37,5 m
Distanza totale
s = 45 + 210 + 37,5 = 292,5 m
Risposta
s = 292,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,712 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (8 − 1,5)·9,81/(8 + 1,5) = 6,712 m/s²
Risposta
a = 6,712 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,445 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·135/sin 120°) = 39,11 m/s
Risposta
v0 = 39,11 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 71,73 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 12·cos 45° = 8,485 m/s
vy0 = 12·sin 45° = 8,485 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(8,485² + 2·9,81·30) = 25,7 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 25,7/8,485 → α = 71,73°
Risposta
α = 71,73°
7.Moto circolare
Risposta: N = 3686 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1500·9,81 − 1500·25²/85 = 14715 − 11029 = 3686 N
Risposta
N = 3686 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 85,68 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 10,5² − 4·9,81·1 = 71,01 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,4·71,01/1 − 1,4·9,81 = 85,68 N
Risposta
Ttop = 85,68 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 28,84 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 800·9,81 = 7848 N
mg·sin θ = 7848·sin 8° = 1092 N
F = 1092 + 350 = 1442 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 1442·20 = 28845 W = 28,84 kW
Risposta
P = 28,84 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,921 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 12,7 N
μ·mg·cos θ = 4,738 N
Lavoro ed energia
½mv² = (25 − 17,43)·8 = 60,54 J
v = √(2·60,54/5) = 4,921 m/s
Risposta
v = 4,921 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 2,4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2 − 3)/(2 + 3)·3 = −0,6 m/s
v′2 = 2·2/(2 + 3)·3 = 2,4 m/s
Risposta
v′2 = 2,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 886,8 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 2·(1 − cos 40°) = 0,4679 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,4679) = 3,03 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 3,512·3,03/0,012 = 886,8 m/s
Risposta
v = 886,8 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 47,82 N
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
m·g − R = m·aG → R = 19,5·(9,81 − 7,357) = 47,82 N
Risposta
R = 47,82 N
R = m·g/4, indipendente dalla lunghezza.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,691 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9·sin 25° = 3,804 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·3,804/1,667) = 6,691 m/s
Risposta
v = 6,691 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 47,9 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/157,1 = 35,01 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 35,01·36/25·0,95 = 47,9 N·m
Risposta
T2 = 47,9 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 3,754 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,924 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,7311 = 2,077, T₂ = 800/2,077 = 385,1 N
Potenza
P = (800 − 385,1)·9,048 = 3,754 kW
Risposta
P = 3,754 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,553 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,5/2π)² = 1,553 m
Risposta
L = 1,553 m
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 3,429 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(40/2,1) = 4,364 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,18·4,364² = 3,429 m/s²
Risposta
amax = 3,429 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4996
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(100000·150) = 7746 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 3870/7746 = 0,4996
Risposta
ζ = 0,4996
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 8,571 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.