v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 18 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 18 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 28 m/s² per 2 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 28 m/s²t1 = 2 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 25 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 40° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 25 kgθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1 kg su una rampa inclinata di 35° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 8,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 1 kgm2 = 8,5 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 60 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 60 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 35 m/sθ = 15°h = 30 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,8 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,8 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 35 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 5 kgh = 35 mR = 7 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 0,5 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 1,5 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 30° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 0,5 kgL = 1,5 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 16 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 5 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 16 mR = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 2 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 12 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 2 kgh = 12 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 7 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 8 m/svout = 7 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 8 kg e lunghezza 2,1 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 0,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 8 kgL = 2,1 mmball = 0,5 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava di massa 17,5 kg rotola senza strisciare a 9 m/s. Quale percentuale p della sua energia cinetica totale è rotazionale?
m = 17,5 kgv = 9 m/sI = (2/3)·m·r²
p = %
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 60 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 3 kWn1 = 1440 rpmN1 = 60N2 = 72η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 12 denti e ogni satellite ha 30 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 600 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 12Np = 30ns = 600 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m viene spostata di 14 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,25 s (con segno).
m = 3,4 kgk = 220 N/mA = 14 cmt = 1,25 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 30 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 18 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 5 cm dall’equilibrio.
k = 30 N/mA = 18 cmx = 5 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 250 kg su una molla con rigidezza di 40 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 250 kgk = 40 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 50 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 25 kgk1 = 50 kN/mk2 = 100 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 7,2 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·18/5 = 7,2 s
Risposta
t = 7,2 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 36 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 215,8 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 28·2 = 56 m/s
h₁ = ½·28·2² = 56 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 56²/(2·9,81) = 159,8 m
hmax = 56 + 159,8 = 215,8 m
Risposta
hmax = 215,8 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 195,2 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 157,6 + 37,57 = 195,2 N
Risposta
F = 195,2 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 14,53 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 83,39 N
m₁·g·sin θ = 5,627 N
μ·m₁·g·cos θ = 0,8036 N
Accelerazione del sistema
a = (83,39 − 5,627 − 0,8036)/9,5 = 8,1 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 8,5·(9,81 − 8,1) = 14,53 N
Risposta
T = 14,53 N
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 34,31 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·60/sin 150°) = 34,31 m/s
Risposta
v0 = 34,31 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 120,5 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 35·cos 15° = 33,81 m/s
vy = v0·sin θ = 35·sin 15° = 9,059 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 9,059·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (9,059 + √(82,06 + 588,6))/9,81 = 3,563 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 33,81·3,563 = 120,5 m
Risposta
x = 120,5 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 2,933 rad/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,3·3,8)) = 2,933 rad/s
Risposta
ω = 2,933 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 245,3 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(35 − 2·7) = 412 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 5·412/7 − 49,05 = 245,3 N
Risposta
Ntop = 245,3 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 6,219 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1,5·(1 − cos 30°) = 3,943 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
T = mg + mv²/L = 4,905 + 0,5·3,943/1,5 = 6,219 N
Risposta
T = 6,219 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 6,219 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 10,85 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(16 − 10) = 117,7 m²/s²
v = 10,85 m/s
Risposta
v = 10,85 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 308,4 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,12) = 1,534 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 2)·1,534/0,01 = 308,4 m/s
Risposta
v = 308,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 2,25 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(7 + 8) = 2,25 N·s
Risposta
J = 2,25 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 3,644 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
La quota dipende solo dalla forma, non dalla massa né dalla velocità.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 19,89 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/150,8 = 19,89 N·m
Risposta
T1 = 19,89 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 100 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 12 + 2·30 = 72
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −600·12/72 = −100 rpm
|nr| = 100 rpm
Risposta
nr = 100 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −11,31 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/3,4) = 8,044 rad/s
ω·t = 8,044·1,25 = 10,05 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 14·cos(10,05) = −11,31 cm
Risposta
x = −11,31 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 0,4485 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·30·0,18² = 0,486 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·30·0,05² = 0,0375 J
Energia cinetica
K = 0,486 − 0,0375 = 0,4485 J
Risposta
K = 0,4485 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,798 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(40000/250) = 12,65 rad/s
fn = 12,65/(2π) = 2,013 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,013·√(1 − 0,45²) = 1,798 Hz
Risposta
fd = 1,798 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 33,33 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.