v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 60 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 8 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 8 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 8 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 30° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 8 kgθ = 30°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 110 N tira il blocco anteriore da 11 kg; il blocco da 3 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 3 kgm2 = 11 kgF = 110 Nμ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 24 m/sθ = 35°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 65° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 16 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 65°hroof = 16 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 110 m è sopraelevata di 8°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 110 mθ = 8°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,6 kg legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,6 kgr = 1,1 mv = 4,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 10 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 45°μ = 0,2d = 10 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 10 kgh = 4,5 mL = 2 mμ = 0,15k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 9 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3 kgm2 = 0,5 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1400 kg che viaggia verso est a 9 m/s urta un’auto di 1100 kg che viaggia verso nord a 22 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1400 kgv1 = 9 m/s (E)m2 = 1100 kgv2 = 22 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 1850 N·m a 2400 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 1850 N·mn = 2400 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 0,5 kg rotola senza strisciare a 6 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 0,5 kgv = 6 m/sI = ½·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 200 mm a 1450 giri/min. La tensione è 1000 N sul lato teso e 500 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 200 mmn1 = 1450 rpmT1 = 1000 NT2 = 500 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 36B = 80C = 16D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,5 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 120 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 9 cm. Trova la sua energia cinetica K quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
k = 120 N/mA = 9 cmx = 3 cm
K = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 200 kg su una molla con rigidezza di 40 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 200 kgk = 40 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 15 kN/m e k₂ = 40 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 15 kN/mk2 = 40 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 21,37 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·6,5) = 21,37 m
Risposta
s = 21,37 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 18,26 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 8²/(2·9,81) = 3,262 m
Altezza dal suolo
hmax = 15 + 3,262 = 18,26 m
Risposta
hmax = 18,26 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,905 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,806 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 35° = 19,66 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 35° = 13,77 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·13,77/9,81 = 2,806 s
Risposta
t = 2,806 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 52,52 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 11,83 m/s, vy = 25,38 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
16 = 25,38·t − 4,905·t²
t = (25,38 + √(25,38² − 2·9,81·16))/9,81 = 4,439 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,83·4,439 = 52,52 m
Risposta
x = 52,52 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 12,31 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,6·9,81 + 0,6·4,5²/1,1 = 5,886 + 11,05 = 16,93 N
Risposta
T = 16,93 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 55,49 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,7071 = 27,75 N
F = μN = 0,2·27,75 = 5,549 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 5,549·10 = 55,49 J
Risposta
Wf = 55,49 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 45,39 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(4,5 − 0,15·2) = 412 J
Compressione massima
½kx² = 412 → x = √(2·412/4000) = 0,4539 m = 45,39 cm
Risposta
x = 45,39 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 6,429 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 0,5)/(3 + 0,5)·9 = 6,429 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 0,5)·9 = 15,43 m/s
Risposta
v′1 = 6,429 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 62,5 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1400·9 = 12600 kg·m/s
py = 1100·22 = 24200 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1,921 → θ = 62,5°
Risposta
θ = 62,5°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 465 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2400/60 = 251,3 rad/s
Potenza
P = T·ω = 1850·251,3 = 464956 W = 465 kW
Risposta
P = 465 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 4,5 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·0,5·6² = 9 J
Erot = ½·I·ω² = ½·0,5·m·r²·(v/r)² = 0,5·9 = 4,5 J
Risposta
Erot = 4,5 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,592 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 15,18 m/s
Potenza
P = (1000 − 500)·15,18 = 7592 W = 7,592 kW
Risposta
P = 7,592 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 270 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·36/80 = 1350 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1350·16/80 = 270 rpm
Risposta
nout = 270 rpm
rapporto totale = 11,11 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,172 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,5/9,81) = 3,172 s
Risposta
T = 3,172 s
18.Molle e pendoli
Risposta: K = 0,432 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·120·0,09² = 0,486 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·120·0,03² = 0,054 J
Energia cinetica
K = 0,486 − 0,054 = 0,432 J
Risposta
K = 0,432 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,063 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(40000/200) = 14,14 rad/s
fn = 14,14/(2π) = 2,251 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,251·√(1 − 0,4²) = 2,063 Hz
Risposta
fd = 2,063 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,279 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.