v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 120 km/ha = −7,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 9 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 9 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 50 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 25° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 50 kgθ = 25°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 5,5 kgm2 = 5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 32 m/s e 40° sopra l’orizzontale verso un muro a 72 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 32 m/sθ = 40°x = 72 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 19 m/s e 65° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 40 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 19 m/sθ = 65°h = 40 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,9 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 30° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 0,9 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 23,8 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 23,8 mR = 7 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 1 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 1,5 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 50° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 1 kgL = 1,5 mθ = 50°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 2,5 mL = 3,5 mμ = 0,15k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 2 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 15 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,3 kgvin = 20 m/svout = 15 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4 kg e lunghezza 2,2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 4 kgL = 2,2 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,05 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 9 m lungo il piano.
θ = 35°s = 9 mI = m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 180 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 3 mm e un rapporto di riduzione di 4 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 180 mmm = 3 mmi = 4
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (20 denti) sull’albero di ingresso gira a 1500 rpm e aziona la ruota B (30 denti). La ruota C (45 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 900 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1500 rpmA = 20B = 30C = 45nout = 900 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 130 N/m viene spostata di 7 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,85 s (con segno).
m = 1,2 kgk = 130 N/mA = 7 cmt = 0,85 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 140 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 16 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 13 cm dall’equilibrio.
k = 140 N/mA = 16 cmx = 13 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 40 mm segue, 2 cicli dopo, un picco di 18,8 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 40 mmx2 = 18,8 mmn = 2
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 10 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 100 kN/m e k₂ = 100 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 100 kN/mk2 = 100 kN/mk3 = 10 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 74,07 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·7,5) = 74,07 m
Risposta
s = 74,07 m
2.Cinematica
Risposta: t = 3,555 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−30 = 9·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 9·t − 30 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (9 + √(9² + 2·9,81·30))/9,81 = 3,555 s
Risposta
t = 3,555 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 296,2 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 207,3 + 88,91 = 296,2 N
Risposta
F = 296,2 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,671 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 32·cos 40° = 24,51 m/s
t = x/vx = 72/24,51 = 2,937 s
Altezza in quell’istante
y = 20,57·2,937 − ½·9,81·2,937² = 18,1 m
Risposta
y = 18,1 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 55,11 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 19·sin 65° = 17,22 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 17,22²/(2·9,81) = 15,11 m
Altezza dal suolo
H = 40 + 15,11 = 55,11 m
Risposta
H = 55,11 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,596 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,9·sin 30° = 0,45 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,45·9,81·tan 30°) = 1,596 m/s
Risposta
v = 1,596 m/s
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 17,66 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(23,8 − 2·7) = 192,3 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 1·192,3/7 − 9,81 = 17,66 N
Risposta
Ntop = 17,66 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 16,82 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1,5·(1 − cos 50°) = 10,51 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
T = mg + mv²/L = 9,81 + 1·10,51/1,5 = 16,82 N
Risposta
T = 16,82 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 16,82 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 22,01 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(2,5 − 0,15·3,5) = 48,44 J
Compressione massima
½kx² = 48,44 → x = √(2·48,44/2000) = 0,2201 m = 22,01 cm
Risposta
x = 22,01 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −1,8 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 2)/(0,5 + 2)·3 = −1,8 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 2)·3 = 1,2 m/s
Risposta
v′1 = −1,8 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 1050 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(15 + 20) = 10,5 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 10,5/0,01 = 1050 N
Risposta
Favg = 1050 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 3,657 rad/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9·sin 35° = 5,162 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 1)
v = √(2·9,81·5,162/2) = 7,116 m/s
ω = v/r = 7,116/0,05 = 142,3 rad/s
Risposta
ω = 142,3 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N2 = 96
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·180/3 = 120
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 120/(1 + 4) = 24
N2 = 4·24 = 96
Risposta
N2 = 96
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 50
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1500·20/30 = 1000 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 45·1000/900 = 50
Risposta
ND = 50
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −5,864 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(130/1,2) = 10,41 rad/s
ω·t = 10,41·0,85 = 8,847 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 7·cos(8,847) = −5,864 cm
Risposta
x = −5,864 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 1,183 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·140·0,16² = 1,792 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·140·0,13² = 1,183 J
Risposta
U = 1,183 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05997
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.