v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 20 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 2 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 20 m/sapolice = 2 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 20 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 20 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 3 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 3 kgθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 22 m/sθ = 25°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 15 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 11 m/sθ = 40°h = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,9 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 20° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 0,9 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,6 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 11,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
Una pallina di 0,5 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 2 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 20° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 0,5 kgL = 2 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 1000 N/m alla base di un pendio di 30° viene compressa di 10 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,2. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un’auto di 900 kg che si muove a 16 m/s urta un’auto ferma di 1500 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 900 kgv1 = 16 m/sm2 = 1500 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 7 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,4 kgvin = 20 m/svout = 7 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 15 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 18 kg e raggio 0,45 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 15 kgM = 18 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 10 m lungo il piano.
θ = 40°s = 10 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 75 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2 mm e un rapporto di riduzione di 2 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 75 mmm = 2 mmi = 2
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 11 kW a 960 rpm aziona la ruota A (24 denti), che ingrana con la ruota B (45 denti). La ruota C (15 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 0,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 0,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 1,2 s e ampiezza 19 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 19 cm a uno spostamento di 11,4 cm?
T = 1,2 sA = 19 cmx = 11,4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 80 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1410 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 25 kgk = 80 kN/mc = 1410 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 40 kN/m e k₂ = 60 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 40 kN/mk2 = 60 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 20 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·20/2 = 20 s
Risposta
t = 20 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 40 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 50,39 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 20²/(2·9,81) = 20,39 m
Altezza dal suolo
hmax = 30 + 20,39 = 50,39 m
Risposta
hmax = 50,39 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,5897 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 22·cos 25° = 19,94 m/s
vy = v0·sin θ = 22·sin 25° = 9,298 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 9,298²/(2·9,81) = 4,406 m
Risposta
H = 4,406 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,612 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 11·cos 40° = 8,426 m/s
vy = v0·sin θ = 11·sin 40° = 7,071 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 15 + 7,071·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,071 + √(49,99 + 294,3))/9,81 = 2,612 s
Risposta
t = 2,612 s
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,048 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,9·sin 20° = 0,3078 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,3078·9,81·tan 20°) = 1,048 m/s
Risposta
v = 1,048 m/s
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 31,61 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 11,5² − 4·9,81·1,3 = 81,24 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,6·81,24/1,3 − 0,6·9,81 = 31,61 N
Risposta
Ttop = 31,61 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 5,497 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·2·(1 − cos 20°) = 2,366 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
T = mg + mv²/L = 4,905 + 0,5·2,366/2 = 5,497 N
Risposta
T = 5,497 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 5,497 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,3786 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·1000·0,1² = 5 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 5/(19,62·(0,5 + 0,2·0,866)) = 0,3786 m
Risposta
d = 0,3786 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 72000 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 900·16/2400 = 6 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·900·16² = 115200 J
Kafter = ½·2400·6² = 43200 J
Energia persa
ΔK = 115200 − 43200 = 72000 J
Risposta
ΔK = 72000 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 10,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(7 + 20) = 10,8 N·s
Risposta
J = 10,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 13,63 rad/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 15·9,81/(15 + 9) = 6,131 m/s²
Accelerazione angolare
α = a/R = 6,131/0,45 = 13,63 rad/s²
Risposta
α = 13,63 rad/s²
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 8,699 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 10·sin 40° = 6,428 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·6,428/1,667) = 8,699 m/s
Risposta
v = 8,699 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 25
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·75/2 = 75
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 75/(1 + 2) = 25
Risposta
N1 = 25
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 463,3 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(24/45)·(15/36) = 213,3 rpm
ωout = 2π·213,3/60 = 22,34 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 11000·0,97² = 10350 W
Tout = Pout/ωout = 10350/22,34 = 463,3 N·m
Risposta
Tout = 463,3 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,2013 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(0,9/2π)² = 0,2013 m
Risposta
L = 0,2013 m
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1771 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/1,2 = 5,236 rad/s
Risolvi per il tempo
0,6 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,6) = 0,9273 rad
t = 0,9273/5,236 = 0,1771 s
Risposta
t = 0,1771 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4985
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(80000·25) = 2828 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1410/2828 = 0,4985
Risposta
ζ = 0,4985
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 10,07 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.