v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 80 km/h frena con una decelerazione costante di 7 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 80 km/ha = −7 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 34 m/s² per 2,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
a = 34 m/s²t1 = 2,5 sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 35° sopra l’orizzontale con una forza di 200 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 200 Nθ = 35°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 3 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 10 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 34 m/s e 70° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 15 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 34 m/sθ = 70°h = 15 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 2 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 2 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,5 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2,5 kg scivola per 18 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,3. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2,5 kgθ = 45°μ = 0,3d = 18 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg parte da fermo alla base di un pendio di 15° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 20 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 6 m lungo il pendio.
Un carrello di 3 kg che si muove a 3 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3 kgm2 = 4 kgv1 = 3 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 11 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,35 kgvin = 20 m/svout = 11 m/sΔt = 5 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 3,5 kg e lunghezza 0,8 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 3,5 kgL = 0,8 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,05 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 6,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 120 mm a 960 giri/min. La tensione è 500 N sul lato teso e 250 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 120 mmn1 = 960 rpmT1 = 500 NT2 = 250 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (72 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 18B = 80C = 15D = 72
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,1 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m viene spostata di 8 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1,1 s (con segno).
m = 1,1 kgk = 100 N/mA = 8 cmt = 1,1 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,5 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 170 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 0,5 kgk = 170 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg su una molla con rigidezza di 8 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 20 kgk = 8 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 20 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 30 kN/m e k₂ = 10 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 30 kN/mk2 = 10 kN/mk3 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,175 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 22,22/7 = 3,175 s
Risposta
t = 3,175 s
2.Cinematica
Risposta: t = 21 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 34·2,5 = 85 m/s
h₁ = ½·34·2,5² = 106,3 m
Volo libero fino al suolo
Risolvi −h₁ = v₁·t₂ − ½·g·t₂² prendendo la radice positiva.
t₂ = (85 + √(85² + 2·9,81·106,3))/9,81 = 18,5 s
t = 2,5 + 18,5 = 21 s
Risposta
t = 21 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,707 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 200·sin 35° = 277,7 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 163,8 − 55,54
a = 108,3/40 = 2,707 m/s²
Risposta
a = 2,707 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 24,9 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 65° = 4,226 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 65° = 9,063 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·9,063/9,81 = 1,848 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 4,226·1,848 = 7,809 m
Risposta
x = 7,809 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 67,03 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 34·sin 70° = 31,95 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 31,95²/(2·9,81) = 52,03 m
Altezza dal suolo
H = 15 + 52,03 = 67,03 m
Risposta
H = 67,03 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 3,132 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·2)) = 3,132 rad/s
Risposta
ω = 3,132 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,836 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,5) = 3,836 m/s
Risposta
vmin = 3,836 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 93,65 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 24,53·0,7071 = 17,34 N
F = μN = 0,3·17,34 = 5,203 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 5,203·18 = 93,65 J
Risposta
Wf = 93,65 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,444 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
mg·sin θ = 5,078 N
μ·mg·cos θ = 5,685 N
Lavoro ed energia
½mv² = (20 − 10,76)·6 = 55,42 J
v = √(2·55,42/2) = 7,444 m/s
Risposta
v = 7,444 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 2,571 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 4)/(3 + 4)·3 = −0,4286 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 4)·3 = 2,571 m/s
Risposta
v′2 = 2,571 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 10,85 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(11 + 20) = 10,85 N·s
Risposta
J = 10,85 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 6,065 rad/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 40° = 4,178 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·4,178/1,667) = 7,013 m/s
ω = v/r = 7,013/0,05 = 140,3 rad/s
Risposta
ω = 140,3 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 1,508 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 6,032 m/s
Potenza
P = (500 − 250)·6,032 = 1508 W = 1,508 kW
Risposta
P = 1,508 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 70,31 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·18/80 = 337,5 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 337,5·15/72 = 70,31 rpm
Risposta
nout = 70,31 rpm
rapporto totale = 21,33 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,6666 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/1,1) = 9,535 rad/s
ω·t = 9,535·1,1 = 10,49 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,08·9,535·sin(10,49) = 0,6666 m/s
Risposta
v = 0,6666 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,532 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,5·9,81/170 = 0,02885 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(170/0,5) = 18,44 rad/s
vmax = A·ω = 0,02885·18,44 = 0,532 m/s
Risposta
vmax = 0,532 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,982 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(8000/20) = 20 rad/s
fn = 20/(2π) = 3,183 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,183·√(1 − 0,35²) = 2,982 Hz
Risposta
fd = 2,982 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 1,838 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.