v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 120 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 12 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 7,5 kg e 6 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 7,5 kgm2 = 6 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6 kgm2 = 6 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 36 m/s e deve atterrare a 55 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 36 m/sR = 55 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 23 m/sθ = 55°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 70 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 70 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 1,4 mv = 5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 0,8 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 90° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 2 kgL = 0,8 mθ = 90°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 1 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 1 kgh = 2,5 mL = 3 mμ = 0,15k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 4,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 21 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 4,5 kgh = 21 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 17 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 17 m/svout = 12 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 0,5 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 9,5 kgL = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 4,5 kg e lunghezza 1,3 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 160 m/s colpisce l’asta a 1,22 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 4,5 kgL = 1,3 mm = 50 gv = 160 m/sd = 1,22 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 100 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 250 mm con slittamento del 2,5 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 100 mmd2 = 250 mms = 2,5 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 125 mm e una puleggia da 450 mm con gli assi a 800 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 125 mmd2 = 450 mmC = 800 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,6 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,6 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,7 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 150 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 0,7 kgk = 150 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 4 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 60 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 40 kgk = 4 kN/mc = 60 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 80 kN/m e quella inferiore k₂ = 25 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 80 kN/mk2 = 25 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 92,59 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·6) = 92,59 m
Risposta
s = 92,59 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 22,34 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 12²/(2·9,81) = 7,339 m
Altezza dal suolo
hmax = 15 + 7,339 = 22,34 m
Risposta
hmax = 22,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,09 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (7,5 − 6)·9,81/(7,5 + 6) = 1,09 m/s²
Risposta
a = 1,09 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,924 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·55/36² = 0,4163
Angolo
2θ = 24,6° → θ = 12,3°
Risposta
θ = 12,3°
L’altra soluzione è 90° − θ = 77,7°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,052 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 23·cos 55° = 13,19 m/s
vy = v0·sin θ = 23·sin 55° = 18,84 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 18,84·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,84 + √(355 + 588,6))/9,81 = 5,052 s
Risposta
t = 5,052 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 20,3 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·70) = 20,3 m/s
Risposta
vmax = 20,3 m/s (73,07 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 27,67 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·5²/1,4 = 9,81 + 17,86 = 27,67 N
Risposta
T = 27,67 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 58,86 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·0,8·(1 − cos 90°) = 15,7 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
T = mg + mv²/L = 19,62 + 2·15,7/0,8 = 58,86 N
Risposta
T = 58,86 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 58,86 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,342 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 9,81·(2,5 − 0,15·3) = 20,11 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,05) = 6,342 m/s
Risposta
v = 6,342 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 915,5 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,21) = 2,03 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 4,5)·2,03/0,01 = 915,5 m/s
Risposta
v = 915,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 253,7 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(12 + 17) = 10,15 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 10,15/0,04 = 253,7 N
Risposta
Favg = 253,7 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 3,836 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·100/250 = 288 rpm
Con slittamento
n2 = 288·0,975 = 280,8 rpm
Risposta
n2 = 280,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 156,6 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,2031) = 11,72°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·11,72 = 156,6°
Risposta
θ = 156,6°
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,235 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,6/9,81) = 3,235 s
Risposta
T = 3,235 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,6702 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,7·9,81/150 = 0,04578 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(150/0,7) = 14,64 rad/s
vmax = A·ω = 0,04578·14,64 = 0,6702 m/s
Risposta
vmax = 0,6702 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,075
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·40) = 800 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 60/800 = 0,075
Risposta
ζ = 0,075
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 19,05 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.