v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 29 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 4,5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 29 m/sapolice = 4,5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 20 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 20 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 5,5 m/s e si ferma dopo 7,7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 5,5 m/sd = 7,7 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6,5 kgm2 = 3 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 30 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 21 m/sθ = 60°h = 5 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 10°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 100 mθ = 10°μs = 0,25g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2,5 kg scivola per 14 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,25. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2,5 kgθ = 45°μ = 0,25d = 14 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,15). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2,5 m.
m1 = 10 kgm2 = 3 kgμ = 0,15d = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 4,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4,5 kgm2 = 2,5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 1,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,5 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 35° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 1,5 kgL = 1,5 mθ = 35°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 35 kg·m² da fermo a 1600 rpm in 15 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 35 kg·m²n = 1600 rpmt = 15 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 6 kg e lunghezza 1,4 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 440 m/s colpisce l’asta a 0,76 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 6 kgL = 1,4 mm = 50 gv = 440 m/sd = 0,76 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 32 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 4 kWn1 = 1440 rpmN1 = 15N2 = 32η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 160 mm a 1500 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 1200 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 1200 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 170 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 8 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 7 cm dall’equilibrio.
m = 2,6 kgk = 170 N/mA = 8 cmx = 7 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 2,1 s e ampiezza 16 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 6,4 cm?
T = 2,1 sA = 16 cmx = 6,4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 17,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx3 = 17,1 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 30 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 30 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 12,89 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·29/4,5 = 12,89 s
Risposta
t = 12,89 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 58 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 25,39 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 20²/(2·9,81) = 20,39 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 20,39 = 25,39 m
Risposta
hmax = 25,39 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2002
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 5,5²/(2·7,7) = 1,964 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,964/9,81 = 0,2002
Risposta
μ = 0,2002
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 25,17 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 30° = 25,98 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 30° = 15 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15/9,81 = 3,058 s
Risposta
t = 3,058 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 41,63 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 21·cos 60° = 10,5 m/s
vy = v0·sin θ = 21·sin 60° = 18,19 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 18,19·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18,19 + √(330,8 + 98,1))/9,81 = 3,965 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 10,5·3,965 = 41,63 m
Risposta
x = 41,63 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 9,905 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·20) = 9,905 m/s
Risposta
vmax = 9,905 m/s (35,66 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 20,92 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,4199/0,9414) = 20,92 m/s
Risposta
vmax = 20,92 m/s
(75,3 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 60,7 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 24,53·0,7071 = 17,34 N
F = μN = 0,25·17,34 = 4,335 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 4,335·14 = 60,7 J
Risposta
Wf = 60,7 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,379 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·2,5 = 73,58 J
μ·m₁g·d = 0,15·98,1·2,5 = 36,79 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 36,79 → v = √(2·36,79/13) = 2,379 m/s
Risposta
v = 2,379 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 12,86 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4,5 − 2,5)/(4,5 + 2,5)·10 = 2,857 m/s
v′2 = 2·4,5/(4,5 + 2,5)·10 = 12,86 m/s
Risposta
v′2 = 12,86 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 175,3 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,5·(1 − cos 35°) = 0,2713 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2713) = 2,307 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 1,52·2,307/0,02 = 175,3 m/s
Risposta
v = 175,3 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 32,75 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1600/60 = 167,6 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·35·167,6² = 491287 J
Potenza media
Pavg = E/t = 491287/15 = 32752 W = 32,75 kW
Risposta
Pavg = 32,75 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 81,45 °
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/150,8 = 26,53 N·m
Risposta
T1 = 26,53 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 9,532 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,857 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e1 = 2,718, T₂ = 1200/2,718 = 441,4 N
Potenza
P = (1200 − 441,4)·12,57 = 9,532 kW
Risposta
P = 9,532 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,3132 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(170/2,6) = 8,086 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 8,086·√(0,08² − 0,07²) = 0,3132 m/s
Risposta
v = 0,3132 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1375 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/2,1 = 2,992 rad/s
Risolvi per il tempo
0,4 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,4) = 0,4115 rad
t = 0,4115/2,992 = 0,1375 s
Risposta
t = 0,1375 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,02014
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.