v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 54 km/h frena con una decelerazione costante di 5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 54 km/ha = −5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 32 m/s² per 1 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 32 m/s²t1 = 1 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 9,5 kg e 3,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 9,5 kgm2 = 3,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 8,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 8,5 kgm2 = 3,5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 26 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 27 m/s e 65° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 14 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 27 m/sθ = 65°hroof = 14 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,6 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 50° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 0,6 mθ = 50°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,2 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 8,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,2 kgr = 0,6 mvbottom = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 2000 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 90 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 750 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1 m.
m1 = 3 kgm2 = 5 kgμ = 0,1d = 1 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 500 kg che si muove a 12 m/s urta un’auto ferma di 900 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 500 kgv1 = 12 m/sm2 = 900 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 900 kg che viaggia verso est a 12 m/s urta un’auto di 1800 kg che viaggia verso nord a 9 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 900 kgv1 = 12 m/s (E)m2 = 1800 kgv2 = 9 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 10 kg e lunghezza 1,1 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 10 kgL = 1,1 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 5 kg, a 0,8 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 3,5 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 40 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,25 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Un motore da 11 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 50 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 11 kWn1 = 1500 rpmN1 = 50N2 = 80η = 96%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 16 denti e ogni satellite ha 15 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 1200 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 16Np = 15ns = 1200 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,5 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 10 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 7 cm dall’equilibrio.
m = 1,5 kgk = 220 N/mA = 10 cmx = 7 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 500 N/m viene spostata di 4 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2,6 kgk = 500 N/mA = 4 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 15 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 40 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 15 kN/mc = 40 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 5 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 5 kN/mk2 = 100 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 22,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 54/3,6 = 15 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 15²/(2·5) = 22,5 m
Risposta
s = 22,5 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 68,19 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 32·1 = 32 m/s
h₁ = ½·32·1² = 16 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 32²/(2·9,81) = 52,19 m
hmax = 16 + 52,19 = 68,19 m
Risposta
hmax = 68,19 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 50,18 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (9,5 − 3,5)·9,81/(9,5 + 3,5) = 4,528 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 3,5·(9,81 + 4,528) = 50,18 N
Risposta
T = 50,18 N
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,166 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 70° = 8,893 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 70° = 24,43 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·24,43/9,81 = 4,981 s
Risposta
t = 4,981 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 49,4 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 11,41 m/s, vy = 24,47 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
14 = 24,47·t − 4,905·t²
t = (24,47 + √(24,47² − 2·9,81·14))/9,81 = 4,33 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,41·4,33 = 49,4 m
Risposta
x = 49,4 m
7.Moto circolare
Risposta: T = 1,246 s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,6·sin 50° = 0,4596 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,4596·9,81·tan 50°) = 2,318 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,4596/2,318 = 1,246 s
Risposta
T = 1,246 s
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 85,64 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 8,5² − 4·9,81·0,6 = 48,71 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,2·48,71/0,6 − 1,2·9,81 = 85,64 N
Risposta
Ttop = 85,64 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 87,01 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 2000·9,81 = 19620 N
mg·sin θ = 19620·sin 8° = 2731 N
F = 2731 + 750 = 3481 N
Potenza
v = 90/3,6 = 25 m/s
P = F·v = 3481·25 = 87014 W = 87,01 kW
Risposta
P = 87,01 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,395 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·1 = 49,05 J
μ·m₁g·d = 0,1·29,43·1 = 2,943 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 46,11 → v = √(2·46,11/8) = 3,395 m/s
Risposta
v = 3,395 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 23143 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 500·12/1400 = 4,286 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·500·12² = 36000 J
Kafter = ½·1400·4,286² = 12857 J
Energia persa
ΔK = 36000 − 12857 = 23143 J
Risposta
ΔK = 23143 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 7,211 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = 3,5 + 2·5·0,8² = 9,9 kg·m²
I2 = 3,5 + 2·5·0,25² = 4,125 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 40·9,9/4,125 = 96 rpm
Risposta
n2 = 96 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 107,6 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 11000/157,1 = 70,03 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 70,03·80/50·0,96 = 107,6 N·m
Risposta
T2 = 107,6 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 309,7 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 16 + 2·15 = 46
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(1200 − nc)/(0 − nc) = −46/16
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1200·16/62 = 309,7 rpm
Risposta
nc = 309,7 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8649 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/1,5) = 12,11 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 12,11·√(0,1² − 0,07²) = 0,8649 m/s
Risposta
v = 0,8649 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,4 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(500/2,6) = 13,87 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·500·0,04² = 0,4 J
Risposta
E = 0,4 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04714
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(15000·12) = 848,5 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 40/848,5 = 0,04714
Risposta
ζ = 0,04714
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 4,762 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.