v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h frena con una decelerazione costante di 3 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 120 km/ha = −3 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 11 s, poi viaggia a velocità costante per 17 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 11 st2 = 17 sa3 = −4 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 2,5 kg e 0,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 2,5 kgm2 = 0,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 8 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 8 kgm2 = 3 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 14 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 50 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 21 m/sθ = 15°h = 50 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,3 kg legata a un filo lungo 0,7 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,3 kgr = 0,7 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 20 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 45°μ = 0,2d = 20 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 1000 N/m alla base di un pendio di 35° viene compressa di 12 cm contro un blocco di 1 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,2. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un’auto di 800 kg che si muove a 6 m/s urta un’auto ferma di 700 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 800 kgv1 = 6 m/sm2 = 700 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 12 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,15 kgvin = 12 m/svout = 4 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 35,5 kg·m² ruota a 500 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 160 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 35,5 kg·m²n = 500 rpmTb = 160 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 3 kg, raggio 0,15 m) ruota liberamente a 450 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 3 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 3 kgMring = 3 kgR = 0,15 mn1 = 450 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 24 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 7,5 kWn1 = 1440 rpmN1 = 24N2 = 80η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (48 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 48B = 80C = 25D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,6 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,6 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 5 g che viaggia a 500 m/s colpisce un blocco di 4 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1700 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 5 gv = 500 m/sM = 4 kgk = 1700 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 20 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 11,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 20 mmx3 = 11,4 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 50 kN/m e quella inferiore k₂ = 20 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 50 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 185,2 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·3) = 185,2 m
Risposta
s = 185,2 m
2.Cinematica
Risposta: s = 713,3 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·11 = 27,5 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2,5·11² = 151,3 m
s2 = 27,5·17 = 467,5 m
s3 = 27,5²/(2·4) = 94,53 m
Distanza totale
s = 151,3 + 467,5 + 94,53 = 713,3 m
Risposta
s = 713,3 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,54 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (2,5 − 0,5)·9,81/(2,5 + 0,5) = 6,54 m/s²
Risposta
a = 6,54 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 27,82 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 14·cos 20° = 13,16 m/s
vy = v0·sin θ = 14·sin 20° = 4,788 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 4,788²/(2·9,81) = 1,169 m
Risposta
H = 1,169 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,795 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 21·cos 15° = 20,28 m/s
vy = v0·sin θ = 21·sin 15° = 5,435 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 50 + 5,435·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (5,435 + √(29,54 + 981))/9,81 = 3,795 s
Risposta
t = 3,795 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 10,85 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·20) = 10,85 m/s
Risposta
vmax = 10,85 m/s (39,06 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 29,47 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,3·9,81 + 1,3·3²/0,7 = 12,75 + 16,71 = 29,47 N
Risposta
T = 29,47 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 111 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,7071 = 27,75 N
F = μN = 0,2·27,75 = 5,549 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 5,549·20 = 111 J
Risposta
Wf = 111 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,9953 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·1000·0,12² = 7,2 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 7,2/(9,81·(0,5736 + 0,2·0,8192)) = 0,9953 m
Risposta
d = 0,9953 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 6720 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 800·6/1500 = 3,2 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·800·6² = 14400 J
Kafter = ½·1500·3,2² = 7680 J
Energia persa
ΔK = 14400 − 7680 = 6720 J
Risposta
ΔK = 6720 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 48 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(4 + 12) = 2,4 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 2,4/0,05 = 48 N
Risposta
Favg = 48 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 11,62 s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·500/60 = 52,36 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 160/35,5 = 4,507 rad/s²
t = ω/α = 52,36/4,507 = 11,62 s
Risposta
t = 11,62 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 150 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 7500/150,8 = 49,74 N·m
Risposta
T1 = 49,74 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 453,1 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·48/80 = 870 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 870·25/48 = 453,1 rpm
Risposta
nout = 453,1 rpm
rapporto totale = 3,2 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,68 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,6/2π)² = 1,68 m
Risposta
L = 1,68 m
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 3,03 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,005·500/4,005 = 0,6242 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1700/4,005) = 20,6 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,6242/20,6 = 0,0303 m = 3,03 cm
Risposta
A = 3,03 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,02981
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.