v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 45 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,5 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 8 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 45 km/htr = 1,5 sa = −8 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2 m/s² per 4 s, poi viaggia a velocità costante per 9 s, e infine frena a 2 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2 m/s²t1 = 4 st2 = 9 sa3 = −2 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 8 m/s e si ferma dopo 65 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 8 m/sd = 65 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 11 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 11 m/sθ = 25°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 32 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 17 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 15 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 17 m/sθ = 25°h = 15 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 290 m a 120 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 290 mv = 120 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,5 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 10 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,5 kgr = 0,6 mvbottom = 10 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 2 kg scivola per 11 m lungo un pendio inclinato di 15° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,15. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 2 kgθ = 15°μ = 0,15d = 11 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 5000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 4,5 mL = 5 mμ = 0,15k = 5000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 19 kg che si muove orizzontalmente a 23 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 6 kg prosegue in avanti a 82 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 13 kg (positiva nel verso originario).
M = 19 kgu = 23 m/sm1 = 6 kgv′1 = 82 m/sm2 = 13 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 800 kg urta un’auto parcheggiata di 1000 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 13,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un volano con momento d’inerzia di 13 kg·m² ruota a 3000 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 175 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 13 kg·m²n = 3000 rpmTb = 175 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 3,5 m lungo il piano.
θ = 35°s = 3,5 mI = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 90 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 4 mm e un rapporto di riduzione di 1,5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 90 mmm = 4 mmi = 1,5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 160 mm a 2880 giri/min a una puleggia da 450 mm; gli assi distano 600 mm. Il coefficiente di attrito è 0,3 e la tensione sul lato teso non può superare 2000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,8 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,8 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 350 N/m viene spostata di 20 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,8 kgk = 350 N/mA = 20 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 50 kg su una molla con rigidezza di 15 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 50 kgk = 15 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 30 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 25 kN/mk2 = 30 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 28,52 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 12,5·1,5 = 18,75 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·8) = 9,766 m
Totale
d = 18,75 + 9,766 = 28,52 m
Risposta
d = 28,52 m
2.Cinematica
Risposta: s = 104 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2·4 = 8 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2·4² = 16 m
s2 = 8·9 = 72 m
s3 = 8²/(2·2) = 16 m
Distanza totale
s = 16 + 72 + 16 = 104 m
Risposta
s = 104 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,05018
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 8²/(2·65) = 0,4923 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 0,4923/9,81 = 0,05018
Risposta
μ = 0,05018
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 12,02 m
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,1·cos 25°) = 5,035 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 11²/(2·5,035) = 12,02 m
Risposta
d = 12,02 m
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 90,4 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 32·cos 30° = 27,71 m/s
vy = v0·sin θ = 32·sin 30° = 16 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·16/9,81 = 3,262 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 27,71·3,262 = 90,4 m
Risposta
x = 90,4 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 50,36 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 17·cos 25° = 15,41 m/s
vy0 = 17·sin 25° = 7,185 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(7,185² + 2·9,81·15) = 18,6 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 18,6/15,41 → α = 50,36°
Risposta
α = 50,36°
7.Moto circolare
Risposta: θ = 21,33 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 120/3,6 = 33,33 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 33,33²/(290·9,81) = 0,3906
θ = 21,33°
Risposta
θ = 21,33°
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 58,81 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 10² − 4·9,81·0,6 = 76,46 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,5·76,46/0,6 − 0,5·9,81 = 58,81 N
Risposta
Ttop = 58,81 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 31,27 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 19,62·0,9659 = 18,95 N
F = μN = 0,15·18,95 = 2,843 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 2,843·11 = 31,27 J
Risposta
Wf = 31,27 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 24,26 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(4,5 − 0,15·5) = 147,2 J
Compressione massima
½kx² = 147,2 → x = √(2·147,2/5000) = 0,2426 m = 24,26 cm
Risposta
x = 24,26 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −4,231 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 19·23 = 437 kg·m/s
Quantità di moto dopo
437 = 6·82 + 13·v′2
v′2 = (437 − 492)/13 = −4,231 m/s
Risposta
v′2 = −4,231 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 30,64 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·3000/60 = 314,2 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 175/13 = 13,46 rad/s²
t = ω/α = 314,2/13,46 = 23,34 s
Risposta
t = 23,34 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 5,124 m/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 3,5·sin 35° = 2,008 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,5)
v = √(2·9,81·2,008/1,5) = 5,124 m/s
Risposta
v = 5,124 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 18
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·90/4 = 45
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 45/(1 + 1,5) = 18
Risposta
N1 = 18
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 26,49 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,653 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,796 = 2,217, T₂ = 2000/2,217 = 902,2 N
Potenza
P = (2000 − 902,2)·24,13 = 26,49 kW
Risposta
P = 26,49 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,794 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,8/9,81) = 1,794 s
Risposta
T = 1,794 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 2,236 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(350/2,8) = 11,18 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,2·11,18 = 2,236 m/s
Risposta
vmax = 2,236 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,527 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(15000/50) = 17,32 rad/s
fn = 17,32/(2π) = 2,757 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,757·√(1 − 0,4²) = 2,527 Hz
Risposta
fd = 2,527 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 13,64 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.