v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 120 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,3 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 6 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 120 km/htr = 1,3 sa = −6 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 20 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 20 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 40° sopra l’orizzontale con una forza di 170 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 170 Nθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 1,5 kgm2 = 1 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 22 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 20 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 50 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 20 m/sθ = 25°h = 50 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 150 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 150 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 200 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 200 mθ = 12°μs = 0,25g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1800 kg sale lungo una pendenza di 3° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 450 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 1 mL = 1,5 mμ = 0,15k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 5 kg che si muove a 11 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 5 kgm2 = 2,5 kgv1 = 11 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 5 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,5 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 10° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 5 kgL = 0,5 mθ = 10°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 8 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 18 kg e raggio 0,35 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 1,5 m.
m = 8 kgM = 18 kgR = 0,35 mg = 9,81 m/s²h = 1,5 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,2 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 35°s = 6,5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,2 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 20 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 3 kWn = 1440 rpmN1 = 20m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 3 kW a 1440 rpm aziona la ruota A (24 denti), che ingrana con la ruota B (36 denti). La ruota C (20 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,1 m ha un periodo di 3,42 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,1 mT = 3,42 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 120 N/m viene spostata di 20 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,8 kgk = 120 N/mA = 20 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 8 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 40 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 8 kgk = 8 kN/mc = 40 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 40 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 40 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 135,9 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 33,33·1,3 = 43,33 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·6) = 92,59 m
Totale
d = 43,33 + 92,59 = 135,9 m
Risposta
d = 135,9 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,725 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−15 = 20·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 20·t − 15 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (20 + √(20² + 2·9,81·15))/9,81 = 4,725 s
Risposta
t = 4,725 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,84 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 170·sin 40° = 283,1 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 130,2 − 56,63
a = 73,6/40 = 1,84 m/s²
Risposta
a = 1,84 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 7,063 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 22·cos 45° = 15,56 m/s
vy = v0·sin θ = 22·sin 45° = 15,56 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15,56/9,81 = 3,172 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 15,56·3,172 = 49,34 m
Risposta
x = 49,34 m
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 37,16 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 20·cos 25° = 18,13 m/s
vy0 = 20·sin 25° = 8,452 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(8,452² + 2·9,81·50) = 32,44 m/s
Velocità d’impatto
v = √(18,13² + 32,44²) = 37,16 m/s
Risposta
v = 37,16 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,26 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·150) = 24,26 m/s
Risposta
vmax = 24,26 m/s (87,34 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 30,96 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(200·9,81·0,4524/0,9262) = 30,96 m/s
Risposta
vmax = 30,96 m/s
(111,5 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 20,61 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1800·9,81 = 17658 N
mg·sin θ = 17658·sin 3° = 924,1 N
F = 924,1 + 450 = 1374 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1374·15 = 20612 W = 20,61 kW
Risposta
P = 20,61 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 34,88 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(1 − 0,15·1,5) = 30,41 J
Compressione massima
½kx² = 30,41 → x = √(2·30,41/500) = 0,3488 m = 34,88 cm
Risposta
x = 34,88 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 14,67 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (5 − 2,5)/(5 + 2,5)·11 = 3,667 m/s
v′2 = 2·5/(5 + 2,5)·11 = 14,67 m/s
Risposta
v′2 = 14,67 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 193,4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,5·(1 − cos 10°) = 0,007596 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,007596) = 0,3861 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 5,01·0,3861/0,01 = 193,4 m/s
Risposta
v = 193,4 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 3,721 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 8·9,81/(8 + 9) = 4,616 m/s²
Velocità dopo la caduta
v = √(2·a·h) = √(2·4,616·1,5) = 3,721 m/s
Risposta
v = 3,721 m/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 36,14 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 35° = 3,728 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·3,728/1,4) = 7,228 m/s
ω = v/r = 7,228/0,2 = 36,14 rad/s
Risposta
ω = 36,14 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 663,1 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 3000/150,8 = 19,89 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·20 = 60 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·19,89/0,06 = 663,1 N
Risposta
Ft = 663,1 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 67,39 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1440·(24/36)·(20/48) = 400 rpm
ωout = 2π·400/60 = 41,89 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 3000·0,97² = 2823 W
Tout = Pout/ωout = 2823/41,89 = 67,39 N·m
Risposta
Tout = 67,39 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,713 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,1/3,42² = 3,713 m/s²
Risposta
g = 3,713 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,309 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(120/2,8) = 6,547 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,2·6,547 = 1,309 m/s
Risposta
vmax = 1,309 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,07906
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(8000·8) = 506 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 40/506 = 0,07906
Risposta
ζ = 0,07906
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,707 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.