v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 8 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 108 km/ha = −8 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 16 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 16 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 20 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 20 kgθ = 35°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 30 N tira il blocco anteriore da 5 kg; il blocco da 1 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 1 kgm2 = 5 kgF = 30 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 20 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 25 m/sθ = 60°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 115 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 115 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 260 m è sopraelevata di 18°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 260 mθ = 18°μs = 0,15g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 16 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,1d = 16 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 8 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 100 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 4 m lungo il pendio.
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 14 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 1,5 kgh = 14 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 2 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,6 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 10° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 2 kgL = 0,6 mθ = 10°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 1,5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 10,5 kg e raggio 0,45 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 1,5 kgM = 10,5 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova il minimo coefficiente di attrito statico μs che gli impedisce di strisciare.
θ = 20°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
μs =
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 45 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 0,75 kWn1 = 1440 rpmN1 = 45N2 = 60η = 96%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 160 mm e una puleggia da 300 mm con gli assi a 1200 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 160 mmd2 = 300 mmC = 1200 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 0,9 s e ampiezza 18 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 18 cm a uno spostamento di 7,2 cm?
T = 0,9 sA = 18 cmx = 7,2 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 250 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 80 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 2240 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 250 kgk = 80 kN/mc = 2240 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 25 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,75 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 30/8 = 3,75 s
Risposta
t = 3,75 s
2.Cinematica
Risposta: t = 4,416 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 16·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 16·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (16 + √(16² + 2·9,81·25))/9,81 = 4,416 s
Risposta
t = 4,416 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,02 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,832 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 70° = 6,84 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 70° = 18,79 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·18,79/9,81 = 3,832 s
Risposta
t = 3,832 s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,836 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 25·cos 60° = 12,5 m/s
vy = v0·sin θ = 25·sin 60° = 21,65 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 21,65·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (21,65 + √(468,8 + 196,2))/9,81 = 4,836 s
Risposta
t = 4,836 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,1 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·115) = 28,1 m/s
Risposta
vmax = 28,1 m/s (101,2 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 20,63 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(260·9,81·0,1664/0,9974) = 20,63 m/s
Risposta
vmin = 20,63 m/s
(74,25 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 10,21 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·16·(0,4226 − 0,1·0,9063)) = 10,21 m/s
Risposta
v = 10,21 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,238 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 8·9,81 = 78,48 N
mg·sin θ = 45,01 N
μ·mg·cos θ = 16,07 N
Lavoro ed energia
½mv² = (100 − 61,09)·4 = 155,7 J
v = √(2·155,7/8) = 6,238 m/s
Risposta
v = 6,238 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 250,3 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,14) = 1,657 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 1,5)·1,657/0,01 = 250,3 m/s
Risposta
v = 250,3 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 42,71 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,6·(1 − cos 10°) = 0,009115 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,009115) = 0,4229 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 2,02·0,4229/0,02 = 42,71 m/s
Risposta
v = 42,71 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 4,844 rad/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 20°/1,4 = 2,397 m/s²
Attrito necessario
f = c·m·a ≤ μ·m·g·cos θ → μ ≥ c·tan θ/(1 + c)
μs = 0,4·tan 20°/1,4 = 0,104
Risposta
μs = 0,104
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 6,366 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/150,8 = 4,974 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 4,974·60/45·0,96 = 6,366 N·m
Risposta
T2 = 6,366 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 173,3 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,05833) = 3,344°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·3,344 = 173,3°
Risposta
θ = 173,3°
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 2,09 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,9/2π)² = 2,09 m
Risposta
L = 2,09 m
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,1661 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/0,9 = 6,981 rad/s
Risolvi per il tempo
0,4 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,4) = 1,159 rad
t = 1,159/6,981 = 0,1661 s
Risposta
t = 0,1661 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2504
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(80000·250) = 8944 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 2240/8944 = 0,2504
Risposta
ζ = 0,2504
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 7,143 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.