v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1,5 m/s² per 9 s, poi viaggia a velocità costante per 25 s, e infine frena a 2,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1,5 m/s²t1 = 9 st2 = 25 sa3 = −2,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 9 m/s e si ferma dopo 14 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 9 m/sd = 14 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 24 m/s e 20° sopra l’orizzontale verso un muro a 26 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 24 m/sθ = 20°x = 26 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 55 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 13 m/sθ = 35°h = 55 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 55 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 55 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1 kg legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1 kgr = 0,5 mv = 7 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 120 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,5. Trova lo spazio di arresto d.
v = 120 km/hμ = 0,5g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 5,2 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 5,2 mR = 2 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 11 kg che si muove orizzontalmente a 17 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 10 kg prosegue in avanti a 58 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 1 kg (positiva nel verso originario).
M = 11 kgu = 17 m/sm1 = 10 kgv′1 = 58 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 4 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,6 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 40° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 4 kgL = 0,6 mθ = 40°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 24 kW a 900 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 24 kWn = 900 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena di massa 1,5 kg rotola senza strisciare a 9 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 1,5 kgv = 9 m/sI = (2/5)·m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 32 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 0,75 kWn1 = 2900 rpmN1 = 12N2 = 32η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 15 kW a 960 rpm aziona la ruota A (15 denti), che ingrana con la ruota B (50 denti). La ruota C (30 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 3 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 3 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,8 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m viene spostata di 18 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,8 kgk = 110 N/mA = 18 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 5 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 270 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 10 kgk = 5 kN/mc = 270 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 10 kN/m e k₂ = 50 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 10 kN/mk2 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 40 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·5) = 40 m
Risposta
s = 40 m
2.Cinematica
Risposta: s = 434,7 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1,5·9 = 13,5 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1,5·9² = 60,75 m
s2 = 13,5·25 = 337,5 m
s3 = 13,5²/(2·2,5) = 36,45 m
Distanza totale
s = 60,75 + 337,5 + 36,45 = 434,7 m
Risposta
s = 434,7 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2949
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 9²/(2·14) = 2,893 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,893/9,81 = 0,2949
Risposta
μ = 0,2949
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,709 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Tempo fino al muro
vx = 24·cos 20° = 22,55 m/s
t = x/vx = 26/22,55 = 1,153 s
Altezza in quell’istante
y = 8,208·1,153 − ½·9,81·1,153² = 2,944 m
Risposta
y = 2,944 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,194 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 13·cos 35° = 10,65 m/s
vy = v0·sin θ = 13·sin 35° = 7,456 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 55 + 7,456·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,456 + √(55,6 + 1079))/9,81 = 4,194 s
Risposta
t = 4,194 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 16,42 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·55) = 16,42 m/s
Risposta
vmax = 16,42 m/s (59,13 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 107,8 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1·9,81 + 1·7²/0,5 = 9,81 + 98 = 107,8 N
Risposta
T = 107,8 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 113,3 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 120/3,6 = 33,33 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 33,33²/(2·0,5·9,81) = 113,3 m
Risposta
d = 113,3 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 1,962 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(5,2 − 4) = 23,54 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
N = mv²/R − mg = 1·23,54/2 − 9,81 = 1,962 N
Risposta
N = 1,962 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −393 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 11·17 = 187 kg·m/s
Quantità di moto dopo
187 = 10·58 + 1·v′2
v′2 = (187 − 580)/1 = −393 m/s
Risposta
v′2 = −393 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 333,6 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,6·(1 − cos 40°) = 0,1404 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1404) = 1,66 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 4,02·1,66/0,02 = 333,6 m/s
Risposta
v = 333,6 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 254,6 N·m
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·900/60 = 94,25 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 24000/94,25 = 254,6 N·m
Risposta
T = 254,6 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 24,3 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/303,7 = 2,47 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 2,47·32/12·0,95 = 6,256 N·m
Risposta
T2 = 6,256 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 673,3 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(15/50)·(30/45) = 192 rpm
ωout = 2π·192/60 = 20,11 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 15000·0,95² = 13538 W
Tout = Pout/ωout = 13538/20,11 = 673,3 N·m
Risposta
Tout = 673,3 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 2,236 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(3/2π)² = 2,236 m
Risposta
L = 2,236 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,407 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/1,8) = 7,817 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,18·7,817 = 1,407 m/s
Risposta
vmax = 1,407 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,6037
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(5000·10) = 447,2 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 270/447,2 = 0,6037
Risposta
ζ = 0,6037
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,898 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.