v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 3,25 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 700 m.
v₀ = 0a = 3,25 m/s²s = 700 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 6 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 5,5 kg e 2,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 5,5 kgm2 = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 90 N tira il blocco anteriore da 11 kg; il blocco da 2 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a dei blocchi.
m1 = 2 kgm2 = 11 kgF = 90 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 34 m/s e deve atterrare a 100 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 34 m/sR = 100 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 18 m/s e 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 60 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 18 m/sθ = 60°h = 60 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 1,6 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la frequenza di rotazione minima n in giri al minuto.
r = 1,6 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
n = rpm
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 100 m è sopraelevata di 18°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 100 mθ = 18°μs = 0,2g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1500 N/m. Una pallina di 0,1 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 3 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,1 kgk = 1500 N/mx = 3 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 2000 N/m alla base di un pendio di 35° viene compressa di 10 cm contro un blocco di 3 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,15. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un proiettile di 15 kg che si muove orizzontalmente a 18 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 4 kg prosegue in avanti a 42 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 11 kg (positiva nel verso originario).
M = 15 kgu = 18 m/sm1 = 4 kgv′1 = 42 m/sm2 = 11 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 22 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 22 m/svout = 17 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 990 N·m a 700 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 990 N·mn = 700 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 2 kg, raggio 0,3 m) ruota liberamente a 850 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 18 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 2 kgMring = 18 kgR = 0,3 mn1 = 850 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 22 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 30 denti e modulo di 5 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 22 kWn = 1440 rpmN1 = 30m = 5 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (32 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 25B = 32C = 25D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1 m ha un periodo di 3,26 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1 mT = 3,26 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 210 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 0,5 kgk = 210 N/mA = 6 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 1,1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx5 = 1,1 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 15 kN/m e quella inferiore k₂ = 60 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 15 kN/mk2 = 60 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 67,45 m/s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·3,25·700) = 67,45 m/s
Risposta
v = 67,45 m/s
(242,8 km/h)
2.Cinematica
Risposta: t = 3,352 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 6·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 6·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (6 + √(6² + 2·9,81·35))/9,81 = 3,352 s
Risposta
t = 3,352 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,679 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (5,5 − 2,5)·9,81/(5,5 + 2,5) = 3,679 m/s²
Risposta
a = 3,679 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,942 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·100/34² = 0,8486
Angolo
2θ = 58,06° → θ = 29,03°
Risposta
θ = 29,03°
L’altra soluzione è 90° − θ = 60,97°.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 72,39 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 18·sin 60° = 15,59 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 15,59²/(2·9,81) = 12,39 m
Altezza dal suolo
H = 60 + 12,39 = 72,39 m
Risposta
H = 72,39 m
7.Moto circolare
Risposta: n = 33,44 rpm
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·1,6)) = 3,502 rad/s
Frequenza di rotazione
n = ω·60/(2π) = 33,44 rpm
Risposta
n = 33,44 rpm
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 23,47 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(100·9,81·0,4992/0,8893) = 23,47 m/s
Risposta
vmax = 23,47 m/s
(84,48 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,6881 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 3 cm = 0,03 m
½kx² = ½·1500·0,03² = 0,675 J
Altezza
m·g = 0,1·9,81 = 0,981 N
h = ½kx²/(mg) = 0,675/0,981 = 0,6881 m
Risposta
h = 0,6881 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,4879 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·2000·0,1² = 10 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 3·9,81 = 29,43 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 10/(29,43·(0,5736 + 0,15·0,8192)) = 0,4879 m
Risposta
d = 0,4879 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 9,273 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 15·18 = 270 kg·m/s
Quantità di moto dopo
270 = 4·42 + 11·v′2
v′2 = (270 − 168)/11 = 9,273 m/s
Risposta
v′2 = 9,273 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 273 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(17 + 22) = 13,65 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 13,65/0,05 = 273 N
Risposta
Favg = 273 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 72,57 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·700/60 = 73,3 rad/s
Potenza
P = T·ω = 990·73,3 = 72571 W = 72,57 kW
Risposta
P = 72,57 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 44,74 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·2·0,3² = 0,09 kg·m²
I2 = 18·0,3² = 1,62 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 850·0,09/1,71 = 44,74 rpm
Risposta
n2 = 44,74 rpm
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 1945 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 22000/150,8 = 145,9 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 5·30 = 150 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·145,9/0,15 = 1945 N
Risposta
Ft = 1945 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 390,6 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·25/32 = 750 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 750·25/48 = 390,6 rpm
Risposta
nout = 390,6 rpm
rapporto totale = 2,458 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,715 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1/3,26² = 3,715 m/s²
Risposta
g = 3,715 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,23 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(210/0,5) = 20,49 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,06·20,49 = 1,23 m/s
Risposta
vmax = 1,23 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,09894
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.