v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 240 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1900 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 240 km/hs = 1900 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 7 s, poi viaggia a velocità costante per 18 s, e infine frena a 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 7 st2 = 18 sa3 = −3,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 20 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 40° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 20 kgθ = 40°μ = 0,4g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 75 N tira il blocco anteriore da 3 kg; il blocco da 6 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 6 kgm2 = 3 kgF = 75 Nμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 20 m/s e 65° sopra l’orizzontale verso un muro a 25 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 20 m/sθ = 65°x = 25 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 23 m/s e 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 60 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 23 m/sθ = 60°h = 60 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 310 m a 80 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 310 mv = 80 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 1,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 4 kg scivola per 17 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,3. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 4 kgθ = 40°μ = 0,3d = 17 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 6,4 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 6,4 mR = 2 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3 kgm2 = 3,5 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 14 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,55 kgvin = 14 m/svout = 12 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 1 kg e lunghezza 0,6 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 2,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 1 kgL = 0,6 mmball = 2,5 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 120 m/s colpisce l’asta a 0,65 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 9,5 kgL = 1,5 mm = 50 gv = 120 m/sd = 0,65 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 45 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 3 kWn1 = 1440 rpmN1 = 45N2 = 80η = 95%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (50 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (24 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 50B = 72C = 24D = 45
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 400 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 5 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 4 cm dall’equilibrio.
m = 0,5 kgk = 400 N/mA = 5 cmx = 4 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 8 g che viaggia a 300 m/s colpisce un blocco di 1,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 600 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 8 gv = 300 m/sM = 1,5 kgk = 600 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 15 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 2 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 70 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 15 kgk = 2 kN/mc = 70 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 60 kN/m e quella inferiore k₂ = 12 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 25 kgk1 = 60 kN/mk2 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,17 m/s²
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v = 240/3,6 = 66,67 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 66,67²/(2·1900) = 1,17 m/s²
Risposta
a = 1,17 m/s²
2.Cinematica
Risposta: s = 514,5 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·7 = 21 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·7² = 73,5 m
s2 = 21·18 = 378 m
s3 = 21²/(2·3,5) = 63 m
Distanza totale
s = 73,5 + 378 + 63 = 514,5 m
Risposta
s = 514,5 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 186,2 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 126,1 + 60,12 = 186,2 N
Risposta
F = 186,2 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 50 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 10,7 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 20·cos 65° = 8,452 m/s
t = x/vx = 25/8,452 = 2,958 s
Altezza in quell’istante
y = 18,13·2,958 − ½·9,81·2,958² = 10,7 m
Risposta
y = 10,7 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 41,31 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 23·cos 60° = 11,5 m/s
vy0 = 23·sin 60° = 19,92 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(19,92² + 2·9,81·60) = 39,67 m/s
Velocità d’impatto
v = √(11,5² + 39,67²) = 41,31 m/s
Risposta
v = 41,31 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: θ = 9,223 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 80/3,6 = 22,22 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 22,22²/(310·9,81) = 0,1624
θ = 9,223°
Risposta
θ = 9,223°
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 3,75 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·1,5 = 3,75 m
Risposta
hmin = 3,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 153,3 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 39,24·0,766 = 30,06 N
F = μN = 0,3·30,06 = 9,018 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 9,018·17 = 153,3 J
Risposta
Wf = 153,3 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 13,73 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(6,4 − 4) = 47,09 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
N = mv²/R − mg = 1·47,09/2 − 9,81 = 13,73 N
Risposta
N = 13,73 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 6,462 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 3,5)/(3 + 3,5)·7 = −0,5385 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 3,5)·7 = 6,462 m/s
Risposta
v′2 = 6,462 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 14,3 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(12 + 14) = 14,3 N·s
Risposta
J = 14,3 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 5,884 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/150,8 = 19,89 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 19,89·80/45·0,95 = 33,6 N·m
Risposta
T2 = 33,6 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 533,3 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·50/72 = 1000 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1000·24/45 = 533,3 rpm
Risposta
nout = 533,3 rpm
rapporto totale = 2,7 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8485 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(400/0,5) = 28,28 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 28,28·√(0,05² − 0,04²) = 0,8485 m/s
Risposta
v = 0,8485 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 7,979 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,008·300/1,508 = 1,592 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(600/1,508) = 19,95 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 1,592/19,95 = 0,07979 m = 7,979 cm
Risposta
A = 7,979 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2021
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(2000·15) = 346,4 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 70/346,4 = 0,2021
Risposta
ζ = 0,2021
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,183 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.