v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 45 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 45 km/htr = 1 sa = −6,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 3,1 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 3,1 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 8 kg e 6 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 8 kgm2 = 6 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 2 kgm2 = 2 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 36 m/s e deve atterrare a 90 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 36 m/sR = 90 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 27 m/sθ = 30°h = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1800 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 8 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 100 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1800 kgv = 8 m/sr = 100 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 270 m è sopraelevata di 10°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 270 mθ = 10°μs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1500 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 36 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 700 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,2). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 6 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 3 kgm2 = 6 kgμ = 0,2d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2,5 kg che si muove a 9 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 2,5 kgm2 = 0,5 kgv1 = 9 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1600 kg urta un’auto parcheggiata di 1800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 19 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,75. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un’asta sottile omogenea di massa 5,5 kg e lunghezza 1,7 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 5,5 kgL = 1,7 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 4,5 kg e lunghezza 1,3 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 5 g che si muove orizzontalmente a 200 m/s colpisce l’asta a 1,02 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 4,5 kgL = 1,3 mm = 5 gv = 200 m/sd = 1,02 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 156,3 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2,5 mm e un rapporto di riduzione di 4 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 156,3 mmm = 2,5 mmi = 4
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (25 denti). La ruota C (45 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 12B = 25C = 45D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,4 m ha un periodo di 3,85 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,4 mT = 3,85 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2 kg attaccata a una molla con k = 270 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2 kgk = 270 N/mA = 6 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 10 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 50 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 10 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 10 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 24,52 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 12,5·1 = 12,5 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·6,5) = 12,02 m
Totale
d = 12,5 + 12,02 = 24,52 m
Risposta
d = 24,52 m
2.Cinematica
Risposta: d = 43,37 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(3,1 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1063 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1063))/(2·4,905) = 2,974 s
Profondità
d = ½·9,81·2,974² = 43,37 m
Risposta
d = 43,37 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,401 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (8 − 6)·9,81/(8 + 6) = 1,401 m/s²
Risposta
a = 1,401 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 10,79 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·90/36² = 0,6813
Angolo
2θ = 42,94° → θ = 21,47°
Risposta
θ = 21,47°
L’altra soluzione è 90° − θ = 68,53°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,546 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 27·cos 30° = 23,38 m/s
vy = v0·sin θ = 27·sin 30° = 13,5 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 13,5·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (13,5 + √(182,2 + 784,8))/9,81 = 4,546 s
Risposta
t = 4,546 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 16506 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1800·9,81 − 1800·8²/100 = 17658 − 1152 = 16506 N
Risposta
N = 16506 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 36,5 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(270·9,81·0,4691/0,9327) = 36,5 m/s
Risposta
vmax = 36,5 m/s
(131,4 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 27,48 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1500·9,81 = 14715 N
mg·sin θ = 14715·sin 8° = 2048 N
F = 2048 + 700 = 2748 N
Potenza
v = 36/3,6 = 10 m/s
P = F·v = 2748·10 = 27479 W = 27,48 kW
Risposta
P = 27,48 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,426 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 58,86·0,5 = 29,43 J
μ·m₁g·d = 0,2·29,43·0,5 = 2,943 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 26,49 → v = √(2·26,49/9) = 2,426 m/s
Risposta
v = 2,426 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 15 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2,5 − 0,5)/(2,5 + 0,5)·9 = 6 m/s
v′2 = 2·2,5/(2,5 + 0,5)·9 = 15 m/s
Risposta
v′2 = 15 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 35,53 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·156,3/2,5 = 125
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 125/(1 + 4) = 25
N2 = 4·25 = 100
Risposta
N2 = 100
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 405 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·12/25 = 720 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 720·45/80 = 405 rpm
Risposta
nout = 405 rpm
rapporto totale = 3,704 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,729 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,4/3,85² = 3,729 m/s²
Risposta
g = 3,729 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,6971 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(270/2) = 11,62 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,06·11,62 = 0,6971 m/s
Risposta
vmax = 0,6971 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,797 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/40) = 15,81 rad/s
fn = 15,81/(2π) = 2,516 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,516·√(1 − 0,7²) = 1,797 Hz
Risposta
fd = 1,797 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 5,877 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.