v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 45 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,7 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 45 km/htr = 0,7 sa = −5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 9 s, poi viaggia a velocità costante per 6 s, e infine frena a 3,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 9 st2 = 6 sa3 = −3,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 15 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 40° sopra l’orizzontale con una forza di 80 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 15 kgF = 80 Nθ = 40°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 50 N tira il blocco anteriore da 9 kg; il blocco da 7 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 7 kgm2 = 9 kgF = 50 Nμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 25 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 25 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 20 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 33 m/sθ = 15°h = 20 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 70 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 70 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,8 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,8 kgr = 1,2 mv = 8 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 2 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,25d = 2 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 0,5 kgh = 1 mL = 1 mμ = 0,3k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 6 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 1,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 1,5 kgv1 = 6 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 14 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 5 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 14 m/svout = 5 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 39 kg·m² ruota a 2900 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 180 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 39 kg·m²n = 2900 rpmTb = 180 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 7,5 kg e lunghezza 1,9 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 260 m/s colpisce l’asta a 1,71 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 7,5 kgL = 1,9 mm = 50 gv = 260 m/sd = 1,71 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 22 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 18 denti e modulo di 5 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 22 kWn = 1440 rpmN1 = 18m = 5 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 4 kW a 1440 rpm aziona la ruota A (18 denti), che ingrana con la ruota B (60 denti). La ruota C (24 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 3,5 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m viene spostata di 11 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,85 s (con segno).
m = 3,5 kgk = 320 N/mA = 11 cmt = 0,85 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m viene spostata di 11 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,3 kgk = 100 N/mA = 11 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg su una molla con rigidezza di 100 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 12 kgk = 100 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 80 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 80 kN/mk2 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 24,38 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 45/3,6 = 12,5 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 12,5·0,7 = 8,75 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 12,5²/(2·5) = 15,63 m
Totale
d = 8,75 + 15,63 = 24,38 m
Risposta
d = 24,38 m
2.Cinematica
Risposta: s = 387,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·9 = 27 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·9² = 121,5 m
s2 = 27·6 = 162 m
s3 = 27²/(2·3,5) = 104,1 m
Distanza totale
s = 121,5 + 162 + 104,1 = 387,6 m
Risposta
s = 387,6 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,49 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 147,2 − 80·sin 40° = 95,73 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 61,28 − 23,93
a = 37,35/15 = 2,49 m/s²
Risposta
a = 2,49 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 21,88 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 22,15 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·25/sin 150°) = 22,15 m/s
Risposta
v0 = 22,15 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 97,85 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 33·cos 15° = 31,88 m/s
vy = v0·sin θ = 33·sin 15° = 8,541 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 20 + 8,541·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (8,541 + √(72,95 + 392,4))/9,81 = 3,07 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 31,88·3,07 = 97,85 m
Risposta
x = 97,85 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 23,44 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·70) = 23,44 m/s
Risposta
vmax = 23,44 m/s (84,38 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 113,7 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,8·9,81 + 1,8·8²/1,2 = 17,66 + 96 = 113,7 N
Risposta
T = 113,7 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,335 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·2·(0,5 − 0,25·0,866)) = 3,335 m/s
Risposta
v = 3,335 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,706 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(1 − 0,3·1) = 3,433 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·0,7) = 3,706 m/s
Risposta
v = 3,706 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −3 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 1,5)/(0,5 + 1,5)·6 = −3 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 1,5)·6 = 3 m/s
Risposta
v′1 = −3 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 342 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(5 + 14) = 8,55 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 8,55/0,025 = 342 N
Risposta
Favg = 342 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 65,8 s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 180/39 = 4,615 rad/s²
t = ω/α = 303,7/4,615 = 65,8 s
Risposta
t = 65,8 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 2,424 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 22000/150,8 = 145,9 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 5·18 = 90 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·145,9/0,09 = 3242 N
Risposta
Ft = 3242 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 124,8 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1440·(18/60)·(24/36) = 288 rpm
ωout = 2π·288/60 = 30,16 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 4000·0,97² = 3764 W
Tout = Pout/ωout = 3764/30,16 = 124,8 N·m
Risposta
Tout = 124,8 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: x = −2,972 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/3,5) = 9,562 rad/s
ω·t = 9,562·0,85 = 8,128 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 11·cos(8,128) = −2,972 cm
Risposta
x = −2,972 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,9648 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/1,3) = 8,771 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,11·8,771 = 0,9648 m/s
Risposta
vmax = 0,9648 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 13,61 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(100000/12) = 91,29 rad/s
fn = 91,29/(2π) = 14,53 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 14,53·√(1 − 0,35²) = 13,61 Hz
Risposta
fd = 13,61 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 1,789 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.