v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 60 km/ha = −6 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 15 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 12 m/sh₀ = 15 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 14 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 14 kgθ = 45°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 80 N tira il blocco anteriore da 7 kg; il blocco da 3 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 3 kgm2 = 7 kgF = 80 Nμ = 0,15g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 38 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 28 m/sθ = 15°h = 60 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1800 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 5 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 85 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1800 kgv = 5 m/sr = 85 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,6 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 9,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,6 kgr = 1,3 mvbottom = 9,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 70 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,5. Trova lo spazio di arresto d.
v = 70 km/hμ = 0,5g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 5 kgh = 2 mL = 3 mμ = 0,15k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1700 kg che si muove a 23 m/s urta un’auto ferma di 700 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1700 kgv1 = 23 m/sm2 = 700 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1100 kg che viaggia verso est a 10 m/s urta un’auto di 1000 kg che viaggia verso nord a 18 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1100 kgv1 = 10 m/s (E)m2 = 1000 kgv2 = 18 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 25,5 kg·m² ruota a 900 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 85 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 25,5 kg·m²n = 900 rpmTb = 85 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 7 m lungo il piano.
θ = 30°s = 7 mI = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 45 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 5,5 kWn1 = 1440 rpmN1 = 45N2 = 80η = 97%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso gira a 1440 rpm e aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 405 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1440 rpmA = 36B = 60C = 15nout = 405 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,6 kg attaccata a una molla con k = 120 N/m viene spostata di 14 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 0,95 s (con segno).
m = 0,6 kgk = 120 N/mA = 14 cmt = 0,95 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 1,9 s e ampiezza 4 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 4 cm a uno spostamento di 2,4 cm?
T = 1,9 sA = 4 cmx = 2,4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 100 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 4650 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 150 kgk = 100 kN/mc = 4650 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 100 kN/m e k₂ = 40 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 100 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 2,778 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 16,67/6 = 2,778 s
Risposta
t = 2,778 s
2.Cinematica
Risposta: t = 3,357 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−15 = 12·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 12·t − 15 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (12 + √(12² + 2·9,81·15))/9,81 = 3,357 s
Risposta
t = 3,357 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,243 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 94,62 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 38·cos 20° = 35,71 m/s
vy = v0·sin θ = 38·sin 20° = 13 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·13/9,81 = 2,65 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 35,71·2,65 = 94,62 m
Risposta
x = 94,62 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,313 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 15° = 27,05 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 15° = 7,247 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 7,247·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,247 + √(52,52 + 1177))/9,81 = 4,313 s
Risposta
t = 4,313 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 17129 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1800·9,81 − 1800·5²/85 = 17658 − 529,4 = 17129 N
Risposta
N = 17129 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 12,22 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 9,5² − 4·9,81·1,3 = 39,24 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,6·39,24/1,3 − 0,6·9,81 = 12,22 N
Risposta
Ttop = 12,22 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 38,54 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 70/3,6 = 19,44 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 19,44²/(2·0,5·9,81) = 38,54 m
Risposta
d = 38,54 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 43,6 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(2 − 0,15·3) = 76,03 J
Compressione massima
½kx² = 76,03 → x = √(2·76,03/800) = 0,436 m = 43,6 cm
Risposta
x = 43,6 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 131148 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1700·23/2400 = 16,29 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1700·23² = 449650 J
Kafter = ½·2400·16,29² = 318502 J
Energia persa
ΔK = 449650 − 318502 = 131148 J
Risposta
ΔK = 131148 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 58,57 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1100·10 = 11000 kg·m/s
py = 1000·18 = 18000 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1,636 → θ = 58,57°
Risposta
θ = 58,57°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 28,27 s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·900/60 = 94,25 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 85/25,5 = 3,333 rad/s²
t = ω/α = 94,25/3,333 = 28,27 s
Risposta
t = 28,27 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,766 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 7·sin 30° = 3,5 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,5)
v = √(2·9,81·3,5/1,5) = 6,766 m/s
Risposta
v = 6,766 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 36,47 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/150,8 = 36,47 N·m
Risposta
T1 = 36,47 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 32
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1440·36/60 = 864 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 15·864/405 = 32
Risposta
ND = 32
17.Molle e pendoli
Risposta: v = −1,512 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(120/0,6) = 14,14 rad/s
ω·t = 14,14·0,95 = 13,44 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,14·14,14·sin(13,44) = −1,512 m/s
Risposta
v = −1,512 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,2804 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/1,9 = 3,307 rad/s
Risolvi per il tempo
0,6 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,6) = 0,9273 rad
t = 0,9273/3,307 = 0,2804 s
Risposta
t = 0,2804 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,6003
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(100000·150) = 7746 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 4650/7746 = 0,6003
Risposta
ζ = 0,6003
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 140 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.