v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 3,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 60 km/ha = −3,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 14 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 14 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 30 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 15° sopra l’orizzontale con una forza di 190 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 30 kgF = 190 Nθ = 15°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 10 kgm2 = 7 kgθ = 20°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 30 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 32 m/s e 70° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 30 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 32 m/sθ = 70°h = 30 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 125 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 125 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 22 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 5,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Nbottom della pista sul carrello nel punto più basso del giro.
m = 4,5 kgh = 22 mR = 5,5 mg = 9,81 m/s²
Nbottom = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 17 m lungo il pendio.
θ = 40°μ = 0,3d = 17 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2 kgh = 5 mL = 1 mμ = 0,15k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1200 kg che si muove a 19 m/s urta un’auto ferma di 1600 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1200 kgv1 = 19 m/sm2 = 1600 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1600 kg urta un’auto parcheggiata di 1600 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 9 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un volano con momento d’inerzia di 4 kg·m² ruota a 1100 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 165 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 4 kg·m²n = 1100 rpmTb = 165 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 4 kg, a 0,6 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 2 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 50 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,25 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Un motore da 3 kW a 960 rpm aziona una vite senza fine a 4 principi. La ruota elicoidale ha 48 denti e la trasmissione ha un rendimento del 50%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 4Nw = 48n = 960 rpmP = 3 kWη = 50%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (18 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 18B = 60C = 20D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,5 kg attaccata a una molla con k = 160 N/m viene spostata di 7 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,2 s (con segno).
m = 1,5 kgk = 160 N/mA = 7 cmt = 1,2 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,5 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 110 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’allungamento massimo xmax della molla in cm.
m = 0,5 kgk = 110 N/mg = 9,81 m/s²
xmax = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 80 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 3460 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 80 kgk = 150 kN/mc = 3460 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 100 kN/m e k₂ = 20 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 100 kN/mk2 = 20 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,762 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 16,67/3,5 = 4,762 s
Risposta
t = 4,762 s
2.Cinematica
Risposta: t = 4,282 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−30 = 14·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 14·t − 30 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (14 + √(14² + 2·9,81·30))/9,81 = 4,282 s
Risposta
t = 4,282 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,666 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 294,3 − 190·sin 15° = 245,1 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 183,5 − 73,54
a = 110/30 = 3,666 m/s²
Risposta
a = 3,666 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 61,8 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 68,67 N
m₁·g·sin θ = 33,55 N
μ·m₁·g·cos θ = 18,44 N
Accelerazione del sistema
a = (68,67 − 33,55 − 18,44)/17 = 0,9812 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 7·(9,81 − 0,9812) = 61,8 N
Risposta
T = 61,8 N
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 26,92 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 50° = 19,28 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 50° = 22,98 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 22,98²/(2·9,81) = 26,92 m
Risposta
H = 26,92 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 76,09 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 32·sin 70° = 30,07 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 30,07²/(2·9,81) = 46,09 m
Altezza dal suolo
H = 30 + 46,09 = 76,09 m
Risposta
H = 76,09 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,12 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·125) = 27,12 m/s
Risposta
vmax = 27,12 m/s (97,65 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Nbottom = 397,3 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·22 = 431,6 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R + m·g = 4,5·431,6/5,5 + 44,15 = 397,3 N
Risposta
Nbottom = 397,3 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 11,74 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·17·(0,6428 − 0,3·0,766)) = 11,74 m/s
Risposta
v = 11,74 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 27,59 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(5 − 0,15·1) = 95,16 J
Compressione massima
½kx² = 95,16 → x = √(2·95,16/2500) = 0,2759 m = 27,59 cm
Risposta
x = 27,59 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 57,14 %
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1200·19/2800 = 8,143 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1200·19² = 216600 J
Kafter = ½·2800·8,143² = 92829 J
Frazione persa
ΔK/K = 123771/216600 = 57,14 %
Risposta
ΔK/K = 57,14 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 22,24 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1100/60 = 115,2 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·4·115,2² = 26538 J
θ = 26538/165 = 160,8 rad
Giri
N = θ/2π = 25,6 rev
Risposta
N = 25,6 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 97,6 rpm
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = 2 + 2·4·0,6² = 4,88 kg·m²
I2 = 2 + 2·4·0,25² = 2,5 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 50·4,88/2,5 = 97,6 rpm
Risposta
n2 = 97,6 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 179 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·4/48 = 80 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·80/60 = 8,378 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,5·3000/8,378 = 179 N·m
Risposta
Tw = 179 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 375 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·18/60 = 900 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 900·20/48 = 375 rpm
Risposta
nout = 375 rpm
rapporto totale = 8 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 6,896 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(160/1,5) = 10,33 rad/s
ω·t = 10,33·1,2 = 12,39 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 7·cos(12,39) = 6,896 cm
Risposta
x = 6,896 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: xmax = 8,918 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,5·9,81/110 = 0,04459 m = A
Punto più basso
xmax = 2A = 0,08918 m = 8,918 cm
Risposta
xmax = 8,918 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4994
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·80) = 6928 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 3460/6928 = 0,4994
Risposta
ζ = 0,4994
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 120 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.