解答つきブロック線図ワークシート

ゲイン G = 20 の増幅器に、ゲイン H = 0.025 の経路による正帰還がかかっている（帰還信号は加算点で加えられる）。閉ループゲイン T = C/R を求めよ。

ブロック線図で、前向き経路にはゲイン G₁ = 15 と G₂ = 5 が直列にあり、負のフィードバック経路のゲインは H = 0.05 である。全体のゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 32/(s + 9) を、センサのゲインが H = 0.2 の負帰還ループで制御する。 閉ループの時定数 τ を求めよ。

プラント G(s) = 9/(s + 6) には、ゲイン H₁ = 4 の内側（マイナー）の負帰還ループがある。コントローラのゲイン K = 9 と外側の単位負帰還ループで系が閉じられる。 閉ループの直流ゲイン T(0) を求めよ。

比例コントローラ K = 12 が、プラント G(s) = 9/(s + 8) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 1 の基準ステップと大きさ 10 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。

比例コントローラ K = 6 が、プラント G(s) = 1/(s + 9) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 R = 0 のとき、大きさ 1 の外乱ステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。