解答つきブロック線図ワークシート

ゲイン G = 9 の増幅器に、ゲイン H = 0.025 の経路による正帰還がかかっている（帰還信号は加算点で加えられる）。閉ループゲイン T = C/R を求めよ。

プラント G(s) = 6/(s + 9) を、単位負帰還ループに入れる。 閉ループの極 p を求めよ。

プラント G(s) = 6/(s + 6) を、センサのゲインが H = 0.2 の負帰還ループで制御する。 R に大きさ 5 のステップを加える。定常出力 c_ss を求めよ。

プラント G(s) = 31/(s + 9) を、センサのゲインが H = 2 の負帰還ループで制御する。 閉ループの時定数 τ を求めよ。

プラント G(s) = K/(s(s + 4)(s + 6)) を単位負帰還ループに入れる。 安定な最大ゲインでは、ループは振動します。振動の周波数 ω を rad/s で求めよ。

比例コントローラ K = 25 が、プラント G(s) = 3/(s + 9) を単位負帰還ループで駆動する。外乱 D はプラントの入力に加わる（コントローラの出力に加算される）。 大きさ 1 の基準ステップと大きさ 2 の外乱ステップを同時に加える。定常出力 c_ss を求めよ。