解答つき定常偏差と PID 制御ワークシート

無料で印刷できる定常偏差と PID 制御のワークシート：やさしい問題から試験レベルまで 6 問、解答つき。印刷するか PDF で保存できます。

先生方へ： 授業で自由に印刷・コピーしてお使いいただけます。新しいワークシートごとに数値が変わり、専用の解答が付きます。授業ページに ExamProblems へのリンクを載せていただけると嬉しいです。

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1.やさしい

比例制御器 K = 3 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 1/(s + 2) を制御しています。大きさ 1 のステップ入力を加えます。出力の最終値 y(∞) を求めなさい。

G(s) = 1/(s + 2)K = 3r = 1

y(∞) =

2.やさしい

単位フィードバックのループの開ループ伝達関数が G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 2)) です。位置偏差定数 K_p を求めなさい。

G(s) = 2(s + 2)/((s + 1)(s + 2))

K_p =

3.ふつう

ランプ入力 r(t) = 4t が、G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 5)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

G(s) = 4(s + 3)/(s(s + 5))r(t) = 4t

e_ss =

4.ふつう

ランプ入力 r(t) = 1t が、G(s) = 5/(s(s + 2)(s + 4)) の単位フィードバックのループに加えられます。定常偏差 e_ss を求めなさい。

G(s) = 5/(s(s + 2)(s + 4))r(t) = 1t

e_ss =

5.むずかしい

比例制御器 K = 50 が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 5/(s(s + 4)) を制御しています。ステップ応答のピーク時間 t_p を求めよ。

G(s) = 5/(s(s + 4))K = 50

t_p = s

6.むずかしい

比例制御器 K が、単位フィードバックのループで制御対象 G(s) = 5/(s(s + 8)) を制御しています。閉ループの減衰比を ζ = 0.8 にするゲイン K を求めなさい。

G(s) = 5/(s(s + 8))ζ = 0.8

K =

解答

ステップごとの詳しい解答：このトピックは examproblems.com で練習できます。