정답이 있는 블록선도 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+11G₁8G₂C(s)0.1H−

블록선도에서 순방향 경로에는 이득이 G₁ = 11과 G₂ = 8인 블록이 직렬로 있고, 부(−)피드백 경로의 이득은 H = 0.1이다. 전체 이득 T = C/R을(를) 구하시오.

G₁ = 11G₂ = 8H = 0.1
T =
2.쉬움
R(s)+12s + 2G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = 12/(s + 2)가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 12/(s + 2)단위 부피드백
p =
3.보통
R(s)+26s + 1G(s)C(s)0.25H−

플랜트 G(s) = 26/(s + 1)가 센서 이득 H = 0.25인 부피드백 루프에서 제어된다. 폐루프의 시정수 τ을(를) 구하시오.

G(s) = 26/(s + 1)H = 0.25
τ = s
4.보통
R(s)+16s + 4G(s)C(s)0.2H−

플랜트 G(s) = 16/(s + 4)가 센서 이득 H = 0.2인 부피드백 루프에서 제어된다. R에 크기 2의 계단을 가한다. 정상상태 출력 css을(를) 구하시오.

G(s) = 16/(s + 4)H = 0.2R = 2
css =
5.어려움
R(s)+K(s + 1)(s + 3)(s + 7)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/((s + 1)(s + 3)(s + 7))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 3)(s + 7))단위 부피드백
ω = rad/s
6.어려움
R(s)+K제어기+D(s)+8s + 9플랜트C(s)−

비례 제어기 K가 플랜트 G(s) = 8/(s + 9)를 단위 부피드백 루프에서 구동한다. R = 0일 때 크기 5의 외란 계단이 플랜트 입력에 들어온다. 정상상태 출력을 0.04444 이하로 유지하는 최소 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = 8/(s + 9)D = 5css ≤ 0.04444
K =

정답표

  1. 1. T = 8.98
  2. 2. p = −14
  3. 3. τ = 0.1333 s
  4. 4. css = 4.444
  5. 5. ω = 5.568 rad/s
  6. 6. K = 111.4

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