정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

무료 인쇄용 정상상태 오차와 PID 제어 학습지: 쉬운 문제부터 시험 수준까지 6문제, 정답표 포함. 인쇄하거나 PDF로 저장하세요.

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+5s(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 2))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 5/(s(s + 1)(s + 2))
Kv =
2.쉬움
R(s)+20s(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 20/(s(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 20/(s(s + 4))
Kv =
3.보통
r(t) = 2·t²/2+10(s + 4)s²(s + 1)C(s)−

포물선 입력 r(t) = 2·t²/2이 G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/(s²(s + 1))r(t) = 2·t²/2
ess =
4.보통
r(t) = 10 + 2t+2s(s + 10)C(s)−

입력 r(t) = 10 + 2t(계단 입력과 램프 입력의 합)가 G(s) = 2/(s(s + 10))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 2/(s(s + 10))r(t) = 10 + 2t
ess =
5.어려움
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 4C(s)−

PI 제어기 C(s) = Kp + Ki/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s + 4)을(를) 제어합니다. 폐루프는 ωₙ = 3 rad/s, ζ = 1여야 합니다. 비례 이득 Kp을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s + 4)ωₙ = 3 rad/sζ = 1
Kp =
6.어려움
r(t) = 2t+1 + 10/s5(s + 1)(s + 4)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 1 + 10/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 5/((s + 1)(s + 4))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 2t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 1 + 10/sG(s) = 5/((s + 1)(s + 4))r(t) = 2t
ess =

정답표

  1. 1. Kv = 2.5
  2. 2. Kv = 5
  3. 3. ess = 0.05
  4. 4. ess = 10
  5. 5. Kp = 0.5
  6. 6. ess = 0.16

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