정답이 있는 정상상태 오차와 PID 제어 학습지

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이름: ____________________   날짜: ____________

1.쉬움
R(s)+10(s + 4)s(s + 2)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 개루프 전달함수가 G(s) = 10(s + 4)/(s(s + 2)(s + 4))입니다. 속도 오차 상수 Kv을(를) 구하시오.

G(s) = 10(s + 4)/(s(s + 2)(s + 4))
Kv =
2.쉬움
R(s)+C(s)G(s)C(s)−

제어기 C(s) = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 2/(s(s + 2))을(를) 제어합니다. 이 루프의 시스템 형 N은(는) 얼마입니까?

C(s) = 4G(s) = 2/(s(s + 2))
N =
3.보통
R(s)+K(s + 1)(s + 4)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 4))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 20 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 4))ess = 20 %
K =
4.보통
r(t) = 5t+10s(s + 1)C(s)−

램프 입력 r(t) = 5t가 G(s) = 10/(s(s + 1))인 단위 피드백 루프에 가해집니다. 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 1))r(t) = 5t
ess =
5.어려움
R(s)+K = 410s(s + 4)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 10/(s(s + 4))을(를) 제어합니다. 계단 응답의 피크 시간 tp을(를) 구하시오.

G(s) = 10/(s(s + 4))K = 4
tp = s
6.어려움
R(s)+K = 44s(s + 6)C(s)−

비례 제어기 K = 4이(가) 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 4/(s(s + 6))을(를) 제어합니다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 4/(s(s + 6))K = 4
ts = s

정답표

  1. 1. Kv = 5
  2. 2. N = 1
  3. 3. K = 16
  4. 4. ess = 0.5
  5. 5. tp = 0.5236 s
  6. 6. ts = 1.333 s

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